Direcția sculei

Descriere

Ecranul de direcție a unealtei vă permite să configurați o funcție de siguranță care limitează unghiul în care poate fi orientată unealta. Puteți vedea limita de direcție a sculei, care este adăugată la setările de siguranță. Limita este definită de un con care are o orientare fixă față de sistemul de referință de bază al brațului robotului. Pe măsură ce brațul robotului se mișcă, direcția sculei este limitată, astfel încât aceasta să rămână în interiorul conului definit.

Restricțiile pot fi dezactivate sau configurate pentru a se aplica în mod Redus, în modul Normal sau în ambele moduri.

 

Funcția „Tool Direction” vă permite să sporiți siguranța unei aplicații atunci când utilizați o unealtă care poate provoca daune sau vătămări atunci când este orientată într-o anumită direcție.

 
Proprietăți limită

Limita pentru Direcție sculă are trei proprietăți configurabile:

  1. Înclinare: Puteți defini unghiul de deschidere al conului față de direcția centrală (de referință).

  2. Rotație: Puteți defini modul în care conul se rotește în jurul axei sale centrale.

  3. Abatere: Puteți defini abaterea unghiulară maximă permisă între direcția dorită și orice direcție din interiorul conului.

Limită direcție Sculă Dezactivată Nu este niciodată activ
Limită direcție Sculă Normală Este activ numai când sistemul de siguranță este în modul Normal
Limită direcție Sculă Redusă Este activ numai când sistemul de siguranță este în modul Redus
Ambele (limită normală și redusă a direcției sculei) Este activ când sistemul de siguranță este atât în modul Normal cât și în modul Redus.

Direcția de orientare a sculei este specificată folosind un TCP configurat în setările aplicației End Effectors.

 

Proprietăți sculă

În mod implicit, scula indică în aceeași direcție ca și axa Z a flanșei de ieșire a sculei. Puteți modifica acest lucru specificând două unghiuri:

  • Unghi înclinare: Cât de mult se înclină axa Z a flanșei de ieșire spre axa X a flanșei de ieșire.

  • Rotația axei Z: Cât de mult se rotește axa Z înclinată în jurul axei Z a flanșei de ieșire originale.

Alternativ, puteți copia axa Z a unui TCP existent selectând acel TCP din meniul derulant.

 

Pentru a accesa Direcția de lucru a instrumentului

  1. Atingeți fila Aplicație și selectați Aplicație de siguranță . În panoul din stânga, selectați Direcția sculei.

  2. Deblocați și introduceți parola de siguranță.

  3. Când bifați câmpul Restricții , celelalte câmpuri devin disponibile. În TCP apare un con verde, care indică direcția de orientare a sculei.

  4. Atingeți butonul Aplicați.

  5. Puteți vedea Direcția sculei în tabelul de alocare a funcțiilor din Confirmarea configurației de siguranță aplicate fereastra de dialog de prezentare generală.