Limite Robot

Descriere

Limite robot restricționează mișcările generale ale robotului.

Modifică valorile de la limitele roboților (Normal și Redus) și aplică pentru a vedea modificările aplicate în suma de verificare de siguranță.
Valorile pentru modul Redus trebuie să fie întotdeauna mai mici decât valorile din modul Normal.

Limitele de siguranță restricționează forțele și mișcările la flanșa sculei și centrul celor două poziții pentru sculă definite de utilizator

Limite de viteză

Restricționarea timpului de oprire și a distanței afectează viteza generală a robotului. De exemplu, dacă timpul de oprire este setat la 300 ms, viteza maximă a robotului este limitată, permițând robotului să se oprească în decurs de 300 ms.

Limită	Descriere
Viteză unealtă	Limitează viteza maximă a sculei robotului.
Viteză cot	Limitează viteza maximă a cotului robotului.
Impuls	Limitează impulsul maxim al robotului.
Timp de oprire	Limitează timpul maxim pentru oprirea robotului, de ex. când se activează o oprire de urgență.
Distanța de oprire	Limitează distanța maximă pe care scula robotului sau cotul o poate parcurge la oprire.

Putere și Forță

Forțele sculei și cotului pot fi depășite de cele trei articulații ale încheieturii dacă funcția de siguranță „cuplu prindere încheietură” este dezactivată

Limită	Descriere
Forța uneltei	Limitează forța maximă exercitată de scula robotului în situații de prindere.
Forța cotului	Limitează forța maximă pe care cotul o exercită asupra mediului.
Putere	Limitează forța mecanică maximă produsă de robot în mediul de lucru. Această limită consideră sarcina utilă o parte a robotului și nu a mediului.
Cuplu prindere încheietură	Limitează cât cuplu poate aplica încheietura pentru a împinge. Activat în mod implicit.

Modul de siguranță

Atunci când nu există o oprire de protecție, sistemul de siguranță operează în modul de siguranță asociat cu un set de limite de siguranță:

Modul de siguranță	Efect
Normal	Această configurație este activă în mod implicit.
Redus	Această configurație se activează atunci când punctul central al sculei (TCP) este poziționat dincolo de un plan de declanșare a modului Redus, sau atunci când acesta este declanșat utilizând un input configurabil.