Plano de segurança utilizando uma estrutura

Descrição

É possível utilizar uma estrutura existente para definir um plano de segurança. Isto proporciona uma forma mais intuitiva de especificar parâmetros planos a partir de uma posição e rotação predefinidas (X, Y, Z, RX, RY, RZ). Selecione a estrutura no menu suspenso « » (Copiar estrutura) « » (Estrutura de trabalho).

 

 

O menu suspenso « » (Copiar estrutura) encontra-se nos parâmetros de uma definição de plano de segurança no ecrã « » (Planos). Esta lista inclui fotogramas definidos no ecrã Fotogramas. Quando se seleciona uma moldura, esta é utilizada como definição do plano de segurança.

Se especificar os parâmetros de desvio, inclinação e rotação, estes serão aplicados à estrutura selecionada (consulte «Configurar um plano de segurança»). O plano de segurança resultante combina todos os parâmetros.

 

 

Consulte a secção «Estruturas» no Manual de Software.

Criar uma estrutura

  1. No separador «Aplicação» ( ) da aplicação « », selecione «Estruturas de robôs» ( Frames).

  2. Toque em + Adicionar Estrutura em Estruturas Personalizadas, depois renomeie a estrutura utilizando os três pontos verticais (ícone de kebab).

    A estrutura deve ser um pai direto de Base.
 

  1. No campo Pai, selecionar Base.

 

Selecionar estrutura no plano de segurança

  1. Na aplicação , aceda a Safety, selecione Planes e toque em Unlock.

  2. No ecrã « » (Planos de segurança) , selecione uma estrutura no menu suspenso « » (Copiar estrutura). Também pode aplicar deslocamento, inclinação e rotação.

  3. Toque no botão « » «Apply» «».

 

  1. Os planos configurados estão listados na tabela de atribuição de funções na caixa de diálogo de visão geral Confirmação da configuração de segurança aplicada.

     

 

Uma estrutura utilizada para um plano de segurança pode estar invertida em relação ao que seria de esperar. Se o robô estiver posicionado no lado da violação do plano, adicione uma inclinação de 180 graus.

Para restrições relativas às configurações dos planos, restrições da articulação em cotovelo e restrições da flange da ferramenta, consulte «Planos de segurança».