Limites do Robô

Descrição

Os limites do robô restringem os movimentos gerais do robô.

  • Altere os valores nos limites do robô (Normal e Reduzido) e aplique para ver as alterações aplicadas na verificação de segurança.

  • Verifique se os valores reduzidos devem ser sempre inferiores aos valores em Normal.

Os limites de segurança restringem as forças e os movimentos na flange da ferramenta e no centro das duas posições da ferramenta definidas pelo utilizador.

 
Limites de velocidade

Restringir o tempo e a distância de parada afeta a velocidade geral do robô. Por exemplo, se o tempo de parada for definido como 300 ms, a velocidade máxima do robô é limitada, permitindo que o robô pare dentro de 300 ms.

Limites Descrição

Velocidade da ferramenta

Limita a velocidade máxima da ferramenta do robô.

Velocidade do cotovelo

Limita a velocidade máxima do cotovelo do robô.

Momentum

Limita o impulso máximo do robô.

Tempo de paragem

Limita o tempo máximo que o robô demora a parar, por exemplo, quando é ativada uma paragem de emergência.

Distância de Parada

Limita a distância máxima que a ferramenta robô ou cotovelo pode percorrer enquanto para.

 
Potência e força

As forças da ferramenta e do cotovelo podem ser excedidas pelas três articulações do pulso se a função de segurança "torque de fixação do pulso" estiver desativada.

Limites Descrição

Força da Ferramenta

Limita a força máxima exercida pela ferramenta de robô em situações de aperto.

Força do Cotovelo

Limita a força máxima que o cotovelo exerce sobre o ambiente.

Energia

Limita o trabalho mecânico máximo produzido pelo robô no ambiente. Este limite considera a carga útil uma parte do robô e não do ambiente.

Torque de braçadeira de pulso

Limita a quantidade de torque que o pulso pode aplicar para empurrar.

Ativado por padrão.

 
Modo de segurança

Quando nenhuma paragem de proteção está ativa, o sistema de segurança opera num Modo de Segurança associado a um conjunto de limites de segurança:

Modo de segurança Efeito
Normal

Esta configuração está ativa por padrão.
Reduzido

Esta configuração é ativada quando o ponto central da ferramenta (TCP) está posicionado além de um plano do modo de gatilho reduzido, ou quando acionado com uma entrada configurável.