Direção da ferramenta

Descrição

O ecrã «Tool Direction» (Direção da ferramenta) permite-lhe configurar uma funcionalidade de segurança que restringe o ângulo para o qual a ferramenta pode apontar. Pode ver o limite de direção da ferramenta, que foi adicionado às definições de segurança. O limite é definido por um cone que tem uma orientação fixa em relação à estrutura de referência da base do braço do robô. À medida que o braço do robô se move, a direção da ferramenta é restringida para que permaneça dentro do cone definido.

As restrições podem ser desativadas ou configuradas para serem aplicadas no modo reduzido, no modo Normal ou em ambos.

 

A funcionalidade «Direção da Ferramenta» permite aumentar a segurança de uma aplicação quando se utiliza uma ferramenta que pode causar danos ou ferimentos quando orientada numa determinada direção.

 
Propriedades de Limite

O limite de direção da ferramenta tem três propriedades configuráveis:

  1. Inclinação: Pode definir o ângulo de abertura do cone a partir da direção central (de referência).

  2. Rotação: Pode definir como o cone gira em torno do seu eixo central.

  3. Desvio: Pode definir o desvio angular máximo permitido entre a direção desejada e qualquer direção dentro do cone.

Limite de direção da ferramenta desativado Nunca ativo
Limite de direcção normal da ferramenta Ativo apenas quando o sistema de segurança está em Modo normal
Limite de sentido da Ferramenta Reduzido Ativo apenas quando o sistema de segurança está no modo Reduzido
Ambos (limite de direção da ferramenta normal e reduzido) Ativo quando o sistema de segurança está em modo normal e também quando está em modo reduzido.

A direção de apontamento da ferramenta é especificada utilizando um TCP configurado nas definições da aplicação «End Effectors» do .

 

Propriedades da Ferramenta

Por padrão, a ferramenta aponta no mesmo sentido que o eixo Z do flange de saída da ferramenta. Pode modificá-lo especificando dois ângulos:

  • Ângulo de inclinação: Quanto inclinar o eixo Z do flange de saída em direção ao eixo X do flange de saída.

  • Rotação do eixo Z: Quanto rodar o eixo Z inclinado em torno do eixo Z da flange de saída original.

Em alternativa, pode copiar o eixo Z de um TCP existente, selecionando esse TCP no menu suspenso.

 

Para aceder à secção «Direção do Tool»

  1. Toque no separador « » (Aplicações) e selecione « » (Aplicações de segurança). No painel esquerdo, selecione « » (Direção da ferramenta) «» (Direção da ferramenta).

  2. Desbloqueie e introduza a palavra-passe de segurança.

  3. Quando ativa o campo «Restrições de » ( ), os outros campos ficam disponíveis. Aparece um cone verde no TCP, indicando a direção para a qual a ferramenta está apontada.

  4. Toque no botão « » «Apply» «».

  5. Pode consultar Direção da ferramenta na tabela de atribuição de funções na Confirmação da configuração de segurança aplicada caixa de diálogo de resumo.