Tabele funkcji bezpieczeństwa

Opis

Funkcje bezpieczeństwa i wejścia/wyjścia bezpieczeństwa robotów firmy Universal Robots są oparte na poziomie działania PLd, Kategoria 3 (ISO 13849-1), gdzie każda funkcja bezpieczeństwa ma wartość PFH mniejszą niż 1.8E-07.

Wartości PFH zostały zaktualizowane tak, aby zapewniały większą elastyczność projektu pod względem odporności łańcucha dostaw.

W przypadku we/wy bezpieczeństwa wynikowa funkcja bezpieczeństwa obejmująca zewnętrzne urządzenie lub wyposażenie jest określona przez ogólną architekturę i sumę wszystkich wartości PFH, w tym PFH funkcji bezpieczeństwa robota UR.

W przypadku przekroczenia limitu funkcji bezpieczeństwa lub wykrycia usterki w funkcji bezpieczeństwa lub części systemu sterowania związanej z bezpieczeństwem UR definiuje stan bezpieczny jako zatrzymanie z odcięciem zasilania napędu (zatrzymanie kategorii 1 albo 0⁴ natychmiastowe odcięcie zasilania).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Zatrzymanie awaryjne (ISO 13850)	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Naciśnięcie przycisku zatrzymania awaryjnego na sterowniku¹ lub zewnętrznego przycisku zatrzymania awaryjnego (w przypadku korzystania z wejścia bezpieczeństwa zatrzymania awaryjnego) skutkuje zatrzymaniem kategorii 1 ⁴ z odcięciem zasilania od siłowników robota i we/wy narzędzia. Wejście/wyjście sterownika przechodzi w stan „niski”. Polecenie¹ zatrzymanie wszystkich przegubów, a po osiągnięciu przez wszystkie przeguby monitorowanego stanu spoczynku następuje odcięcie zasilania. Zobacz funkcje^{bezpieczeństwa „Czas zatrzymania” i „Odległość zatrzymania” 5} . PRZEZNACZONE WYŁĄCZNIE DO UŻYTKUW SYTUACJACH AWARYJNYCH; nie należy stosować do celów zabezpieczających, ponieważ uruchomienie wymaga ręcznej interwencji.	Kategoria zatrzymania 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, we/wy narzędzia robota i we/wy sterownika
SF2 ^{3, 5} *Zatrzymanie bezpieczeństwa (zatrzymanie ochronne zgodnie z normą ISO 10218-1)**	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Ta funkcja bezpieczeństwa jest inicjowana przez zewnętrzne urządzenie ochronne za pomocą wejść bezpieczeństwa, które inicjują zatrzymanie kategorii 2⁴. Celem jest ochrona ludzi przed obrażeniami, w porównaniu z ochroną robota, sprzętu lub produktów. Zatrzymanie przez zabezpieczenie nie ma wpływu na we/wy narzędzia. Jeśli podłączone jest urządzenie zezwalające, można skonfigurować zatrzymanie przez zabezpieczenie w taki sposób, aby działało TYLKO w trybie automatycznym. Patrz funkcje bezpieczeństwa Czas zatrzymania i Odległość zatrzymania⁵. *Przed 2006 r. funkcja ta nosiła nazwę „zatrzymanie bezpieczeństwa” lub „zatrzymanie ochronne”.	Kategoria zatrzymania 2 (IEC 60204-1) Zatrzymanie SS2 (zgodnie z opisem w normie IEC 61800-5-2)	N/A	Robot
Resetowanie zatrzymania przez zabezpieczenie	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Po skonfigurowaniu funkcji resetowania zabezpieczenia oraz zmianie stanu zewnętrznych połączeń resetujących z niskiego na wysoki następuje zresetowanie zatrzymania zabezpieczającego. Wejście bezpieczeństwa powodujące zresetowanie SF2.	Zresetuj dane wejściowe do SF2	N/A	Robot

SF3 Ograniczenie pozycji przegubu (ograniczenie osi oparte na oprogramowaniu)	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Ustawia dolne i górne limity dozwolonych pozycji przegubu. Czas zatrzymania i droga hamowania nie są brane pod uwagę, ponieważ limity nie zostaną przekroczone. Każdy przegub może mieć swoje własne limity. Bezpośrednio ogranicza zakres dozwolonych pozycji przegubu, w których przeguby mogą się poruszać. Jest to bezpieczne ograniczenie ruchu w osi i w przestrzeni, zgodne z normą ISO 10218-1:2011, punkt 5.12.3.	Nie zezwala na ruch przekraczający jakiekolwiek ustawienia limitów . Prędkość można zmniejszyć, aby ruch nie przekroczył żadnego limitu. Zostanie zainicjowane zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu.	5°	Przegub (każdy)
SF4 Ograniczenie prędkości przegubu	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Ustawia górną wartość graniczną prędkości przegubu. Każdy przegub może mieć własny limit ruchu. Ta funkcja bezpieczeństwa ma największy wpływ na przenoszenie energii w momencie kontaktu (zaciskania lub w stanie przejściowym). Bezpośrednio ogranicza zakres dopuszczalnych prędkości, z jakimi przeguby mogą pracować. Służy do ograniczania szybkich ruchów przegubów, np. w celu uniknięcia zagrożeń związanych z osobliwościami.	Nie zezwala na ruch przekraczający jakiekolwiek ustawienia limitów . Prędkość można zmniejszyć, aby ruch nie przekroczył żadnego limitu. Zostanie zainicjowane zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu.	1,15°/s	Przegub (każdy)
Ograniczenie momentu obrotowego w przegubie	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Przekroczenie limitu wewnętrznego momentu obrotowego przegubu (każdego przegubu) powoduje zatrzymanie kat. 0⁴. Ta funkcja bezpieczeństwa nie jest dostępna dla użytkownika; jest to ustawienie fabryczne. NIE jest to wyświetlane jak tutaj, ponieważ nie ma żadnych ustawień użytkownika.	N/A	N/A	N/A
SF5 Nazywane różnymi nazwami: ograniczenie postawy, ograniczenie narzędzia, ograniczenie orientacji , płaszczyzna bezpieczeństwa , granice bezpieczeństwa	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitoruje postawę TCP (pozycję i orientację) oraz zapobiega przekroczeniu płaszczyzny bezpieczeństwa lub limitu postawy TCP . Możliwe jest ustawienie wielu ograniczeń położenia (kołnierz narzędzia, łokieć oraz maksymalnie 2 konfigurowalne punkty przesunięcia narzędzia z promieniem ). Orientacja jest ograniczona przez odchylenie od kierunku osi Z elementu charakterystycznego kołnierza narzędzia LUB punktu TCP. Dwie części: (1) płaszczyzny bezpieczeństwa ograniczające możliwe pozycje TCP. (2) to ograniczenie orientacji TCP, które wprowadza się jako dozwolony kierunek i tolerancję . Zapewnia to strefy włączenia/wyłączenia TCP i nadgarstek wynikające z płaszczyzn bezpieczeństwa.	Nie zezwala na przekroczenie żadnych ustawionych limitów ruchu. Prędkość lub moment obrotowy mogą zostać zmniejszone, aby ruch nie przekroczył żadnego limitu ustalonego dla SF5, SF6, SF7 lub SF8.	3° 40 mm	TCP, kołnierz narzędzia , kolanko

SF6 Ograniczenie prędkości TCP i Elbow	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitoruje prędkość TCP i prędkość łokcia , aby zapobiec przekroczeniu ograniczenia prędkości. Odpowiada to monitorowaniu całego ramienia, ponieważ odcinki między punktem TCP a łokciem nie mogą poruszać się szybciej niż punkty końcowe tych odcinków.	Zostanie zainicjowane zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu. Nie zezwala na przekroczenie jakichkolwiek ustawionych limitów ruchu.	50 mm/s	TCP
SF7 Ograniczenie siły (TCP)	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Limit siły to siła wywierana przez robota w punkcie TCP (Punkt centralny narzędzia) oraz w łokciu. Funkcja bezpieczeństwa na bieżąco oblicza momenty obrotowe dopuszczalne dla każdego przegubu, tak aby nie przekroczyć zdefiniowanego limitu siły zarówno dla TCP , jak i dla przegubu łokciowego. Przeguby kontrolują swój wyjściowy moment obrotowy, aby utrzymać się w dopuszczalnym zakresie momentu obrotowego. Oznacza to, że siły działające na TCP lub na łokciu pozostaną w obrębie zdefiniowanego limitu siły. Gdy zatrzymanie zostanie zainicjowane przez funkcję bezpieczeństwa Limit siły, robot się zatrzyma. Standardowy kontroler UR spowoduje cofnięcie ruchu do pozycji sprzed przekroczenia limitu siły. To „cofnięcie” nie stanowi części funkcji bezpieczeństwa, ponieważ jest realizowane przez standardowy sterownik. Sterownik bezpieczeństwa ma ustalony czas (stanowiący część czasu reakcji), który upływa, zanim zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.	Zostanie zainicjowane zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu. Nie pozwoli na przekroczenie żadnych ustawionych limitów ruchu.	25 N	TCP
SF8 Ograniczenie pędu	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Ograniczenie pędu jest bardzo przydatne do ograniczania przejściowych uderzeń. Ograniczenie Momentum ma wpływ na cały robota.	Zostanie zainicjowane zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu. Nie zezwala na przekroczenie żadnych ustawionych limitów ruchu.	3 kgm/s	Robot

SF9 Ograniczenie mocy	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Ta funkcja monitoruje pracę mechaniczną (suma momentów obrotowych w przegubach pomnożona przez prędkości kątowe przegubów) wykonywaną przez robota, co ma również wpływ na prąd zasilający ramię robota, a także na prędkość robota. Ta funkcja bezpieczeństwa dynamicznie ogranicza prąd/moment obrotowy, ale utrzymuje prędkość.	Dynamiczne ograniczanie prądu/momentu obrotowego	10 W	Robot
SF10 UR Robot Zatrzymanie Wyjścia	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy konfiguracja przewiduje sygnał wyjściowy zatrzymania robota i nastąpi zatrzymanie robota, oba wyjścia przyjmują stan LOW. Jeśli nie zainicjowano zatrzymania robota, oba wyjścia mają stan wysoki. Impulsy nie są stosowane, ale są tolerowane. Informacje na temat zintegrowanej funkcji bezpieczeństwa znajdują się w przypisie.⁶Te podwójne wyjścia zmieniają stan w przypadku każdego zewnętrznego sygnału Zatrzymania awaryjnego (Estop), który jest podłączony do konfigurowalnych wejść bezpieczeństwa, o ile wejście to jest skonfigurowane jako wejście Zatrzymania awaryjnego. W przypadku wyjścia zatrzymania walidacja odbywa się na urządzeniu zewnętrznym , ponieważ wyjście UR stanowi sygnał wejściowy dla tej zewnętrznej funkcji bezpieczeństwa zatrzymania urządzenia zewnętrznego. To wyjście zatrzymania nie jest podłączone do IMMI (interfejsu wtryskarki), aby zapobiec nieodwracalnemu zatrzymaniu.	W przypadku zatrzymania obie wyjścia przechodzą w stan niski, jeśli skonfigurowano wyjścia konfigurowalne .	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
SF11 „Ruchoma” funkcja bezpieczeństwa z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Zawsze, gdy robot się porusza (ruch w toku), podwójne wyjścia cyfrowe mają stan NISKI. Gdy nie ma ruchu, wyjścia mają stan WYSOKI. Bezpieczeństwo funkcjonalne dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.	Podwójne wyjścia mają stan niski podczas ruchu i stan wysoki, gdy nie ma ruchu.	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
SF12 Funkcja bezpieczeństwa „Nie zatrzymuj” z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy robot jest ZATRZYMYWANY (w trakcie zatrzymywania lub w stanie bezruchu), podwójne wyjścia cyfrowe mają stan WYSOKI. Gdy wyjścia mają stan NISKI, robot NIE jest w trakcie zatrzymywania ani NIE znajduje się w stanie bezruchu. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.	Podwójne sygnały wyjściowe mają stan wysoki, gdy robot jest w trakcie zatrzymywania się lub znajduje się w stanie spoczynku.	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami

SF13 Funkcja bezpieczeństwa „Reduced Active” z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy aktywne (lub inicjowane) są ograniczone ustawienia funkcji bezpieczeństwa, podwójne wyjścia cyfrowe mają stan NISKI. Bezpieczeństwo funkcjonalne dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.	Podwójne wyjścia mają stan niski, gdy aktywne są ustawienia ograniczone .	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
SF14 „Zredukowana Nieaktywna” funkcja bezpieczeństwa z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Za każdym razem, gdy ograniczone ustawienia funkcji bezpieczeństwa robota są NIEAKTYWNE (lub nie są inicjowane), wyjścia cyfrowe mają stan NISKI. Klasyfikacja bezpieczeństwa funkcjonalnego dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz poniższy przypis.⁶	Podwójne wyjścia mają niski poziom, gdy ustawienia ograniczające NIE są aktywne.	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
„Zmniejszony poziom aktywności” – zmiana ustawień parametrów SF	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
„Tryb” ograniczony nie jest trybem. Jest to zmiana ustawień, inicjowana: wewnętrznie za pomocą płaszczyzny bezpieczeństwa/granicy (uruchamia się, gdy odległość od płaszczyzny wynosi 2 cm, a ustawienia ograniczające są osiągane w odległości do 2 cm od płaszczyzny) lub zewnętrznie za pomocą sygnału wejściowego, co pozwoli na osiągnięcie zredukowanych ustawień w ciągu 500 ms od sygnału wyzwalającego. Gdy połączenia zewnętrzne mają stan niski, inicjowany jest tryb ograniczony. Opcja „Reduced Active” powoduje, że wszystkie zredukowane wartości graniczne stają się AKTYWNE. Ograniczenie nie jest funkcją bezpieczeństwa. Reduced to narzędzie do parametryzacji funkcji bezpieczeństwa. Stan „Reduced” to zmiana stanu wpływająca na ustawienia następujących funkcji bezpieczeństwa: pozycja przegubu, prędkość przegubu, postawa TCP, prędkość TCP, siła TCP, pęd, moc, czas zatrzymania oraz droga hamowania. Zweryfikuj wszystkie ustawienia parametrów aplikacji robota i sprawdź ich poprawność.	N/A	N/A	Robot

SF15 Limit czasu zatrzymania	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitorowanie w czasie rzeczywistym warunków, aby nie został przekroczony limit czasu zatrzymania. Prędkość robota jest ograniczona, aby nie przekroczyć limitu czasu zatrzymania.⁷	Nie pozwoli, aby rzeczywiste zatrzymanie przekroczyło ustawioną wartość graniczną. Powoduje zmniejszenie prędkości lub zatrzymanie robota, aby NIE przekroczyć limitu .	50 ms	Robot
SF16 Droga hamowania	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitorowanie w czasie rzeczywistym warunków, aby nie został przekroczony limit odległości zatrzymania. Prędkość robota jest ograniczana, aby zapewnić, że nie zostanie przekroczony limit odległości zatrzymania. ⁷	Nie pozwoli, aby rzeczywiste zatrzymanie przekroczyło ustawioną wartość graniczną. Powoduje zmniejszenie prędkości lub zatrzymanie robota, aby NIE przekroczyć limitu .	40 mm	Robot
SF17 Bezpieczna pozycja początkowa „Pozycja monitorowana”	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Funkcja bezpieczeństwa monitorująca wyjście o klasie bezpieczeństwa, która gwarantuje, że wyjście może zostać aktywowane wyłącznie wtedy, gdy robot znajduje się w skonfigurowanej i monitorowanej „bezpiecznej pozycji wyjściowej”. Zatrzymanie typu Cat 0 jest inicjowane, jeśli wyjście zostanie aktywowane , gdy robot nie znajduje się w skonfigurowanej pozycji.	Funkcja „bezpiecznego powrotu do pozycji wyjściowej” jest aktywowana wyłącznie wtedy, gdy robot znajduje się w skonfigurowanej „bezpiecznej pozycji wyjściowej”	1,7°	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
Przełącznik trybu WEJŚCIE	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy połączenia zewnętrzne mają stan niski, aktywny jest tryb automatyczny (praca). Gdy wskaźnik High, tryb to programowanie/uczenie. Zalecenie: Należy używać z urządzeniem aktywującym, tj. Sterownik uczenia UR z wbudowanym 3-pozycyjnym urządzeniem do aktywacji. W trybie nauczania/programowania prędkość TCP jest początkowo ograniczona do 250 mm/s. Prędkość można ręcznie zwiększyć za pomocą suwaka prędkości w TP, jednak po aktywacji urządzenia uruchamiającego ograniczenie prędkości zostanie zresetowane do 250 mm/s.	Sygnał wejściowy do FB2	N/A	Robot

SF18 (3-pozycyjne włączenie) Funkcja bezpieczeństwa ^{8 Wejścia} bezpieczeństwa	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
3-pozycyjne urządzenie zezwalające⁹ ma 3 pozycje przełącznika: wył., wł., wył. (w kolejności uruchamiania podczas ściskania). Po całkowitym zwolnieniu urządzenie jest wyłączone. Po naciśnięciu lub ściśnięciu do pozycji środkowej urządzenie jest włączone. Całkowite naciśnięcie (ściśnięcie) skutkuje stanem wyłączenia. Gdy urządzenie zezwalające 3P jest włączone, ruch jest włączony. W trybie ręcznym i gdy zewnętrzne połączenie urządzenia zezwalającego jest WYŁĄCZONE, system bezpieczeństwa wewnętrznie inicjuje FB2, która jest kategorią zatrzymania 2. Zalecenie: używać z przełącznikiem trybu jako wejściem bezpieczeństwa.¹⁰	W trybie ręcznym, gdy poziom sygnału wejściowego SF18 wynosi LOW, wewnętrznie uruchamiany jest sygnał SF2. Kategoria zatrzymania 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot i podłączenie zewnętrzne do SF19 i SF20
FB19 Funkcja bezpieczeństwa 3PE (3-pozycyjne włączanie) 8^z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
W trybie automatycznym („praca”) wyjścia FB19 mają stan WYSOKI. W trybie ręcznym oraz gdy dowolne urządzenie^{aktywujące 11} znajduje się w stanie wyłączonym (nie w środkowej pozycji włączonej, co oznacza, że urządzenie aktywujące jest zwolnione lub wciśnięte do końca), wyzwalany jest sygnał SF2, powodujący zatrzymanie kategorii 2 (SS2), a wyjścia SF19 przyjmują stan niski. ⁸ W trybie ręcznym, gdy używana jest funkcja Tryb swobodny i 3PE: Jeśli funkcja Ruch swobodny jest aktywowana i WSZYSTKIE 3PE są w stanie WYŁ., a wyjścia SF19 mają poziom WYSOKI. Gdy dowolny 3PE znajduje się w stanie ON, wyjścia SF19 mają poziom LOW. Jeśli funkcja Ruch swobodny nie jest aktywowana i WSZYSTKIE 3PE są w stanie WŁ., wyjścia SF19 mają poziom HIGH. Dowolne 3PE jest w stanie WYŁ., wyjścia FB19 mają stan NISKI.	W trybie ręcznym, gdy 3PE znajduje się w stanie wyłączonym , poziom wyjść jest niski, a SF2 jest wyzwalany wewnętrznie. Kategoria zatrzymania 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami

SF20 3PE (3-pozycyjne włączenie) „stan NOT” Funkcja^{bezpieczeństwa 8} z wyjściami cyfrowymi	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
W trybie automatycznym („praca”) wyjścia FB20 mają stan NISKI. W trybie ręcznym oraz gdy dowolne^urządzenie aktywujące¹¹ znajduje się w stanie wyłączonym (nie jest w środkowej pozycji włączonej, co oznacza, że urządzenie aktywujące jest zwolnione lub wciśnięte do końca), wyjścia SF20 mają poziom wysoki.^⁷ W trybie ręcznym, gdy używana jest funkcja Tryb swobodny i 3PE: Jeśli funkcja Ruch swobodny jest aktywowana i: WSZYSTKIE 3PE są w stanie WYŁ., a wyjścia SF20 mają poziom NISKI. Jeśli którykolwiek z 3PE znajduje się w stanie ON, wówczas wyjścia SF20 mają poziom HIGH. Jeśli funkcja Ruch swobodny nie jest aktywowana i: WSZYSTKIE 3PE są w stanie ON, wyjścia SF20 mają poziom LOW. Dowolne 3PE jest w stanie WYŁ., wyjścia FB20 mają stan WYSOKI. Uwaga: SF20 jest wersją odwróconą modelu SF19, w której stan wyjściowy jest logicznie odwrócony w porównaniu z modelem SF19.	W trybie ręcznym, gdy 3PE znajduje się w stanie wyłączonym , poziom wyjść jest wysoki.	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami
SF21 Ograniczenie momentu obrotowego zacisku nadgarstek	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitoruje moment obrotowy w przegubach nadgarstek, aby uniknąć zbyt wysokich momentów zaciskowych. Nie pozwoli na przekroczenie limitu momentu obrotowego nadgarstka. Tę funkcję bezpieczeństwa można wyłączyć w ustawieniach konfiguracji bezpieczeństwa.	Powoduje zatrzymanie robota, aby NIE przekroczyć wartości granicznej.	N/A	Robot
SF22 Wyjścia uruchamiane przez płaszczyznę bezpieczeństwa (SF5)	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy tylko monitorowana postawa TCP przekroczy płaszczyznę bezpieczeństwa, oba wyjścia przyjmują stan LOW. Wiele postaw może wyzwalać podwójne wyjścia (kołnierz narzędzia , łokieć oraz maksymalnie 2 konfigurowalne punkty przesunięcia narzędzia z promieniem). Więcej szczegółów można znaleźć w sekcji Ograniczenia położenia narzędzia.	Wyjścia mają stan LOW, gdy monitorowana postawa TCP przekracza płaszczyznę bezpieczeństwa.	40 mm tak samo jak SF5	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub urządzeniami

SF23

Płaszczyzna bezpieczeństwa (SF5) Aktywowana przez wejścia bezpieczeństwa

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Gdy oba WEJŚCIA mają wartość:

HIGH.
- Monitorowana postawa TCP może się swobodnie poruszać.
LOW.
- Celem funkcji bezpieczeństwa jest zapobieganie przekroczeniu płaszczyzny bezpieczeństwa przez monitorowaną postawę TCP . Nie jest to jednak możliwe, jeśli nie ma wystarczającej ilości czasu lub odległości na zatrzymanie się.
- Jeśli monitorowana postawa TCP przekroczyła już płaszczyznę bezpieczeństwa lub monitorowana postawa TCP ma wkrótce przekroczyć płaszczyznę bezpieczeństwa, robot zatrzyma się zgodnie z ustawieniami czasu zatrzymania i ograniczenia odległości zatrzymania.

Więcej szczegółów można znaleźć w sekcji Ograniczenia położenia narzędzia.

Po włączeniu

oba sygnały wejściowe są na poziomie LOW, oraz
monitorowana postawa TCP zbliża się do płaszczyzny bezpieczeństwa, a
jeśli jest wystarczająco dużo czasu lub odległości, aby zatrzymać się przed osiągnięciem płaszczyzny bezpieczeństwa, uruchamiane jest zatrzymanie robota, aby zapobiec przekroczeniu płaszczyzny bezpieczeństwa.

Jeśli czas lub odległość do zatrzymania się przed osiągnięciem płaszczyzny bezpieczeństwa są niewystarczające, uruchamiane jest zatrzymanie robota zgodnie z ustawieniami czasu zatrzymania i ograniczenia odległości zatrzymania. Jednak monitorowana postawa TCP przekroczy płaszczyznę bezpieczeństwa.

40 mm tak samo jak SF5

TCP, kołnierz narzędzia , kolanko

Przypisy tabeli 1

¹Komunikacja między sterownikiem uczenia, sterownikiem i wewnątrz robota ma poziom SIL 2 dla danych bezpieczeństwa (zgodnie z normą IEC 61784-3).

²Sprawdzanie poprawności zatrzymania awaryjnego: przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku uczenia jest analizowany w sterowniku uczenia, a następnie przekazywany¹ do sterownika zabezpieczeń za pomocą komunikacji SIL2. Aby sprawdzić poprawność działania zatrzymania awaryjnego, należy nacisnąć przycisk zatrzymania awaryjnego i sprawdzić, czy nastąpiło zatrzymanie awaryjne. Potwierdza to, że przycisk zatrzymania awaryjnego jest połączony ze sterownikiem, działa zgodnie z przeznaczeniem, a sterownik uczenia jest połączony ze sterownikiem.

³Jeśli funkcja bezpieczeństwa robota jest „zintegrowana” lub „połączona” z zewnętrznym sprzętem, urządzeniami lub logiką, wynikowa zintegrowana funkcja bezpieczeństwa ma PFH, który jest sumą wszystkich wartości PFH, w tym wartości PFH funkcji bezpieczeństwa robota.

⁴Kategorie zatrzymania zgodnie z normą IEC 60204-1 (NFPA79). W przypadku zatrzymania awaryjnego dozwolone są tylko kategorie zatrzymania 0 i 1.

Kategoria zatrzymania 0 i 1 skutkuje odłączeniem zasilania napędu, przy czym kategoria zatrzymania 0 to zatrzymanie natychmiastowe, a kategoria zatrzymania 1 to zatrzymanie kontrolowane (np. zwalnianie do zatrzymania, a następnie odłączenie zasilania napędu).

Kategoria zatrzymania 2 to zatrzymanie, przy którym zasilanie napędu NIE jest odłączane. Kategoria zatrzymania 2 jest zdefiniowana w normie IEC 60204-1. Opisy STO, SS1 i SS2 znajdują się w normie IEC 61800-5-2. W przypadku UR kategoria zatrzymania 2 utrzymuje trajektorię i zachowuje zasilanie napędów po zatrzymaniu.

⁵ Należy użyć funkcji bezpieczeństwa Czas zatrzymania i Odległość zatrzymania. W przypadku użycia nie ma potrzeby okresowej weryfikacji skuteczności zatrzymania.

⁶ Jeśli funkcja bezpieczeństwa robota jest „zintegrowana” lub „połączona” z zewnętrznym sprzętem, urządzeniami lub logiką, wynikowa zintegrowana funkcja bezpieczeństwa ma PFH, który jest sumą wszystkich wartości PFH, w tym wartości PFH funkcji bezpieczeństwa robota.

⁷ Zdolność do zatrzymania robota w danych ruchach jest monitorowana w trybie ciągłym, aby zapobiec ruchom, które przekroczyłyby limit zatrzymania. Jeśli może dojść do przekroczenia limitu czasu zatrzymania robota, prędkość ruchu jest zmniejszana, aby nie przekroczyć limitu. Aby zapobiec przekroczeniu limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie.

⁸ Aby uzyskać zintegrowaną klasyfikację bezpieczeństwa funkcjonalnego z zewnętrznym systemem sterowania związanym z bezpieczeństwem, należy dodać PFH tego wyjścia związanego z bezpieczeństwem do PFH zewnętrznego systemu sterowania związanego z bezpieczeństwem. Funkcja bezpieczeństwa i wyzwalanie przez nią zatrzymania są uwzględnione w wartości PFH tej FB.

⁹ Urządzenie zezwalające może znajdować się na sterowniku uczenia lub być zewnętrzne podłączone do wejścia funkcji zezwalającej (FB18).

¹⁰ W przypadku korzystania z 3-pozycyjnego urządzenia zezwalającego zalecane jest korzystanie z zewnętrznego przełącznika trybu. Jeśli zewnętrzny przełącznik trybu nie jest używany i podłączony do wejść bezpieczeństwa, tryb robota zostanie określony przez interfejs użytkownika. Jeśli interfejs użytkownika jest w

„trybie automatycznym”, funkcja zezwalająca nie będzie aktywna.
„trybie ręcznym”, funkcja zezwalająca nie będzie aktywna. Można skonfigurować ochronę zmiany trybu hasłem.

¹¹ Jeśli którekolwiek urządzenie zezwalające 3PE zostanie zwolnione lub całkowicie ściśnięte, 3-pozycyjna zezwalająca funkcja bezpieczeństwa jest WYŁĄCZONA (nie w pozycji środkowej WŁ.).