Przesuwanie robota za pomocą Sterownika uczenia 3PE

Opis

Ruch swobodny pozwala ręcznie przyciągnąć ramię robota do żądanych pozycji.

W przypadku większości rozmiarów robotów najbardziej typowym sposobem włączania Ruchu swobodnego jest naciśnięcie przycisku Ruch swobodny na Sterowniku uczenia. Inne sposoby włączania i korzystania z Ruchu swobodnego opisano w następujących sekcjach.

W Ruchu swobodnym przeguby ramienia robota poruszają się z niewielkim oporem, ponieważ hamulce są zwolnione. Opór wzrasta, gdy ramię robota w Ruchu swobodnym zbliża się do wstępnie zdefiniowanego limitu lub płaszczyzny. To sprawia, że przeciąganie ramienia robota na pozycję jest dosyć ciężkie.

Nieoczekiwany ruch może skutkować obrażeniami cielesnymi personelu.

  • Sprawdź, czy skonfigurowane obciążenie odpowiada używanemu.

  • Należy sprawdzić, czy do kołnierza narzędzia przymocowane jest prawidłowe obciążenie.
Włączanie funkcji Ruch wstecz

Tryb swobodnego ruchu można włączyć w następujące sposoby:

  • Używając sterownika uczenia 3PE.

  • Używając przycisku ruchu swobodnego na robocie.

  • Używając działań we/wy.

Włączenie trybu ruchu swobodnego podczas poruszania ramieniem robota może spowodować jego dryf i błędy.

  • Nie wolno włączać trybu ruchu swobodnego podczas popychania lub dotykania robota.
Sterownik uczenia 3PE

Aby użyć przycisku 3PE sterownika uczenia do wykonania ramieniem robota ruchu swobodnego:

  1. Szybko naciśnij i zwolnij przycisk, a następnie ponownie naciśnij i przytrzymaj przycisk 3PE w tej pozycji.

Teraz można ustawić ramię robota w żądanej pozycji, utrzymując lekkie naciśnięcie.

 
Freedrive na robocie

Użyj ruchu swobodnego na robocie aby poruszać ramię robota w PolyScope:

  1. W głównym menu nawigacyjnym dotknij Zastosowanie, a następnie dotknij Bezpieczeństwo.

  2. Dotknij opcji Odblokuj i wprowadź hasło.

  3. W obszarze We/Wy bezpieczeństwa dotknij opcji Wejścia.

  4. W menu rozwijanym Funkcje przewiń w dół do pozycji Wejście z włączonym trybem ruchu swobodnego.

  5. Dotknij opcji Zastosuj oraz Zastosuj i uruchom ponownie, aby uruchomić ponownie ramię robota.

  6. Dotknij opcji Potwierdź konfigurację.

  7. Przesunąć ramię robota do żądanego położenia.

     
Jazda wstecz

Podczas inicjalizacji ramienia robota mogą występować nieznaczne wibracje po zwolnieniu hamulców. W niektórych sytuacjach, na przykład gdy robot jest bliski kolizji, drgania te są niepożądane. Ruch wstecz służy do wymuszania żądanej pozycji określonych przegubów bez zwalniania wszystkich hamulców w ramieniu robota.

 
Heavy ruch swobodny

Jeśli ramię robota jest włączone, a hamulce zwolnione, przeguby można poruszać siłą. Siła wymagana do zainicjowania ruchu zależy od limitów siły określonych w ustawieniach bezpieczeństwa.