PROFIsafe

Opis

Protokół sieciowy PROFIsafe (zaimplementowany w wersji 2.6.1) umożliwia robotowi komunikację z bezpiecznym sterownikiem PLC zgodnie z wymaganiami normy ISO 13849, kategoria 3, poziom PLd.

Robot przesyła informacje dotyczące bezpieczeństwa do sterownika PLC bezpieczeństwa oraz odbiera informacje dotyczące bezpieczeństwa.

Komunikaty związane z bezpieczeństwem mogą być komunikatami o stanie lub służyć do uruchomienia funkcji bezpieczeństwa (np. ustawienia ograniczone, zatrzymanie).  Polecenia zatrzymania opisano zgodnie z normą IEC 60204-1, gdzie Zatrzymanie awaryjne jest zatrzymaniem kategorii 1, a zatrzymanie zabezpieczające jest zatrzymaniem kategorii 2.

 

Interfejs PROFIsafe stanowi bezpieczną, opartą na sieci alternatywę dla podłączania przewodów do styków bezpieczeństwa IO skrzynki sterowniczej robota.

Korzystanie z interfejsu PROFIsafe pozwala zachować specyfikacje bezpieczeństwa funkcjonalnego robota UR (PL, kategoria i PFH). Szczegółowe informacje można znaleźć w sekcji „Tabela funkcji bezpieczeństwa” w instrukcji obsługi UR. Na przykład „zatrzymanie bezpieczeństwa” należy do kategorii PLd 3, a wartość PFH wynosi mniej niż 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe jest dostępny tylko w przypadku robotów, które mają aktywną licencję, którą można uzyskać, kontaktując się z lokalnym przedstawicielem handlowym. Po otrzymaniu licencji pobierz ją z myUR.

Informacje dotyczące rejestracji robota i aktywacji licencji można znaleźć w sekcji „Rejestracja robota i pliki licencji URCap”.

 
Wyjście sterownika PLC zabezpieczeń

Komunikat sterujący wysyłany przez sterownik PLC zabezpieczeń do robota zawiera informacje przedstawione w poniższej tabeli.

Sygnał Opis

Zatrzymanie awaryjne przez system

  • 0: zapewnia systemowe zatrzymanie awaryjne.

  • 1: kasuje zatrzymanie awaryjne systemu.

Zatrzymanie zabezpieczające

  • 0: zapewnia zatrzymanie przez zabezpieczenie.

  • 1: prawidłowy stan pracy.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie”.

Resetowanie przystanku ochronnego

Resetuje stan zatrzymania przez zabezpieczenie przy przejściu od 0 do 1, gdy sygnał „zatrzymanie przez zabezpieczenie” jest już ustawiony na 1.

Automatyczne zatrzymanie zabezpieczenia

  • 0: jeśli robot pracuje w trybie automatycznym, zapewnia zatrzymanie przez zabezpieczenie.

  • 1: prawidłowy stan pracy.

Automatyczny wyłącznik bezpieczeństwa może być używany tylko wtedy, gdy skonfigurowane jest 3-pozycyjne urządzenie włączające (3PE). Jeśli żadne urządzenie 3PE nie jest skonfigurowane, zatrzymanie zabezpieczające działa automatycznie jako normalne wejście zatrzymania zabezpieczającego.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym”.

Zresetuj automatyczne zatrzymanie bezpieczeństwa

Resetuje stan zatrzymania przez zabezpieczenie w trybie automatycznym przy przejściu od 0 do 1, gdy sygnał „zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym” jest już ustawiony na 1.

Ograniczony

  • 0: aktywuje limity bezpieczeństwa konfiguracji ograniczonej.

  • 1: Aktywuje limity bezpieczeństwa „trybu normalnego”.

System bezpieczeństwa zapewnia działanie robota w zakresie limitów trybu ograniczonego w czasie krótszym niż 0,5 s od aktywowania wejścia. Jeśli ramię robota nadal narusza którykolwiek z limitów trybu ograniczonego, uruchamiane jest zatrzymanie kategorii 0.

Tryb pracy

  • 0: aktywuje ręczny tryb pracy.

  • 1: aktywuje automatyczny tryb pracy.

Jeśli konfiguracja bezpieczeństwa „Wybór trybu pracy przez PROFIsafe” jest wyłączona, pole to należy pominąć w komunikacie sterującym PROFIsafe.
Sterownik PLC zabezpieczeń w

Komunikat o stanie wysyłany przez robota do sterownika PLC zabezpieczeń zawiera informacje przedstawione w poniższej tabeli.

Sygnał Opis
Zatrzymanie, kat. 0

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 0; twarde zatrzymanie poprzez natychmiastowe odłączenie zasilania ramienia i silników.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Zatrzymanie, kat. 1

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 1; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie wyłączenia zasilania z włączonymi hamulcami.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Zatrzymanie, kat. 2

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 2; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie włączenia zasilania.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Naruszenie

  • 0: robot został zatrzymany, ponieważ system bezpieczeństwa nie zastosował się do aktywnych zdefiniowanych limitów bezpieczeństwa.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Usterka

  • 0: robot został zatrzymany z powodu nieoczekiwanego, wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.

  • 1: robot nie doświadcza nieoczekiwanego wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.
Zatrzymanie awaryjne przez system

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Sterownik PLC podłączony za pomocą protokołu PROFIsafe zapewnił zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

    • Moduł IMMI podłączony do skrzynki sterowniczej zapewnił zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

    • Jednostka podłączona do konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa systemowego zatrzymania awaryjnego w skrzynce sterowniczej zapewniła zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

  • 1: Robot nie znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego systemu.
Zatrzymanie awaryjne przez robota

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Naciśnięto przycisk e-stop na zawieszce programatora.

    • Naciśnięto przycisk e-stop podłączony do nieskonfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej robota.

  • 1: Robot nie znajduje się w trybie zatrzymania awaryjnego przez robota.
 
Sygnał Opis
Zatrzymanie zabezpieczające

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował zatrzymanie ochronne.

    • Jednostka podłączona do niekonfigurowalnego wejścia zatrzymania przez zabezpieczenie w skrzynce sterowniczej zapewniła zatrzymanie przez zabezpieczenie.

    • Jednostka podłączona do konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała ogranicznik bezpieczeństwa.

  • 1: robot nie jest zatrzymany automatycznie przez zabezpieczenie.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie”. Protokół PROFIsafe wymusza użycie funkcji resetowania zabezpieczeń.
Automatyczne zatrzymanie zabezpieczenia

0: robot został zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie automatycznym i z powodu jednego z następujących warunków:

  • Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował automatyczne zatrzymanie bezpieczeństwa.
  • Jednostka podłączona do automatycznego konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała automatyczne zatrzymanie ochronne.

1: robot nie jest zatrzymany automatycznie przez zabezpieczenie.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym”. Protokół PROFIsafe wymusza użycie funkcji resetowania zabezpieczeń.
Zatrzymanie 3PE

  • 0: robot został zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie ręcznym i z powodu jednego z następujących warunków:

    • Po naciśnięciu dowolnego 3PE do pozycji środkowej wejście ruchu swobodnego jest aktywne.

    • Nie wszystkie urządzenia 3PE są wciśnięte do położenia środkowego.

  • 1: robot nie jest zatrzymany przez 3-pozycyjne urządzenie zezwalające.
Tryb pracy

Wskazanie aktywnego trybu pracy robota.

  • 0: wyłączony

  • 1: automatyczny

  • 2: ręczny
Ograniczony

  • 0: aktywne są ograniczone limity bezpieczeństwa.

  • 1: aktywne są normalne limity bezpieczeństwa.
 
Sygnał Opis
Ustawienie aktywnego limitu

Aktywny zestaw limitów bezpieczeństwa.

  • 0: normalny

  • 1: ograniczony

  • 2: przywracanie
Robot się porusza

  • 0: robot porusza się. Jeśli którykolwiek przegub porusza się z prędkością 0,02 rad/s lub większą, robot jest uważany za będący w ruchu.

  • 1: robot nie porusza się.

Bezpieczna pozycja wyjściowa

  • 0: robot jest w stanie spoczynku (nie porusza się) i znajduje się w pozycji określonej jako Bezpieczna pozycja początkowa.

  • 1: robot nie jest w stanie spoczynku ani nie znajduje się w pozycji określonej jako Bezpieczna pozycja początkowa.
Konfiguracja PROFIsafe

  1. Na ekranie Bezpieczeństwo aplikacji dotknij opcji PROFIsafe w lewym panelu.

  2. Dotknij opcji Odblokuj na prawym górnym ekranie głównym, aby włączyć PROFIsafe. Wprowadź hasło bezpieczeństwa i potwierdź.

     

     

     

    Prawy panel zawiera dwa pola i dwa przyciski do konfiguracji PROFIsafe:

    • Przycisk Włącz PROFIsafe

    • Pole Adres źródłowy

    • Pole Adres docelowy

    • Steruj trybem pracy

  3. Przesuń w prawo przycisk Włącz PROFIsafe.

  4. Dotknij pól Adres źródłowy i Adres docelowy, aby określić adresy, które mają być używane przez robota i sterownik PLC zabezpieczeń przy wzajemnej identyfikacji.

  5. Dotykając opcji Steruj trybem pracy, masz możliwość włączenia sterownika PLC protokołu PROFIsafe w celu sterowania trybem pracy robota.

 
Aby można było skonfigurować i korzystać z protokołu PROFIsafe, urządzenie Profinet musi zostać włączone w menu ustawień usług zabezpieczeń.

Zapoznaj się ze szczegółami i lokalizacją interfejsu „Profinet”.