PROFIsafe

Beskrivelse

SW 5.25 provided a significant software update to PROFIsafe.

Please see the following guides for reference: PolyScope 5 Software Handbook 

PROFIsafe-nettverksprotokollen (implementert som versjon 2.6.1) lar roboten kommunisere med en sikkerhets-PLC i samsvar med ISO 13849, kat. 3 PLd-krav. Roboten overfører sikkerhetstilstandsdata til en sikkerhets-PLC, og mottar deretter data for å redusere eller utløse sikkerhetsrelaterte funksjoner, slik som: nødstopp.

PROFIsafe-grensesnittet presenterer et trygt, nettverksbasert alternativ sammenlignet med det å koble ledninger til de sikkerhetsrelaterte I/U-pinnene på kontrollboksen.

PROFIsafe er kun tilgjengelig på roboter som har en aktiveringslisens, som du kan få ved å kontakte din lokale salgsrepresentant. Når du har skaffet den, kan lisensen lastes ned på myUR.

Vennligst se Robotregistrering og lisensfil for informasjon vedrørende robotregistrering og lisensaktivering.

 
Sikkerhets-PLC Ut

En kontrollmelding som sikkerhets-PLC-en sender til roboten inneholder informasjonen som vises i tabellen nedenfor.

Signal Beskrivelse

Nødstopp av system

  • 0: Utløser systemets nødstopp.

  • 1: Fjerner systemets nødstopp.

Vernestopp

  • 0: Utløser vernestoppet.

  • 1: Normal driftsstatus.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp» i beskrivelsen.

Nullstill vernestopp

Tilbakestiller vernestopp-tilstanden, på 0-til-1-overgangen, når «vernestoppet» allerede er satt til 1.

Vernestopp automatisk

  • 0: Utløser vernestopp hvis roboten betjenes i Automatisk modus.

  • 1: Normal driftsstatus.

Safeguard stop auto skal bare brukes når en tre-posisjonaktiveringsenhet (3PE) er konfigurert. Hvis ingen 3PE-enhet er konfigurert fungerer safeguard stop auto som en normal vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp automatisk» i beskrivelsen.

Nullstill automatisk vernestopp

Tilbakestiller vernestopp automatisk-tilstanden, på 0-til-1-overgangen, når «vernestopp automatisk» allerede er satt til 1.

Redusert

  • 0: Aktiverer de reduserte sikkerhetsgrensene.

  • 1: Aktiverer de sikkerhetsgrensene til «normal modus».

Sikkerhetssystemet garanterer at roboten er innenfor Reduser modus-grenser som er mindre enn 0,5 sekunder etter at inngangen er aktivert. Dersom robotarmen fortsetter å krenke noen av de reduserte grensene, utløses en stoppkategori 0.

Driftsmodus

  • 0: Aktiverer manuell driftsmodus.

  • 1: Aktiverer automatisk driftsmodus.

Hvis sikkerhetskonfigurasjonen «Driftsmodusvalg via PROFIsafe» er deaktivert, skal dette feltet unnlates fra PROFIsafe-kontrollmeldingen.
Sikkerhets-PLC Inn

En statusmelding som roboten sender til sikkerhets-PLC-en inneholder informasjonen som vises i tabellen nedenfor.

Signal Beskrivelse
Stoppkat. 0

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 0; en hard stans ved øyeblikkelig fjerning av strøm til armen og motorene.

  • 1: Normal driftsstatus.
Stoppkat. 1

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 1; en kontrollert stans hvor motorene er i en avslått tilstand med bremsene aktivert.

  • 1: Normal driftsstatus.
Stoppkat. 2.

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 2; en kontrollert stans hvor motorene er i en påslått tilstand.

  • 1: Normal driftsstatus.
Overtredelse

  • 0: Roboten stoppes fordi sikkerhetssystemet ikke klarte å overholde de definerte aktive sikkerhetsgrensene.

  • 1: Normal driftsstatus.
Feil

  • 0: Roboten stanses på grunn av en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.

  • 1: Roboten opplever ikke en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.
Nødstopp av system

  • 0: Roboten stoppes på grunn av én av følgende betingelser:

    • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et nødstopp på systemnivå.

    • En IMMI-modul koblet til kontrollboksen har utløst et nødstopp på systemnivå.

    • En enhet koblet til den konfigurerbare sikkerhetsinngangen for systemnødstopp på kontrollboksen har utløst et nødstopp på systemnivå.

  • 1: Roboten er ikke i en system-nødstopp.
Nødstopp av robot

  • 0: Roboten stoppes på grunn av én av følgende betingelser:

    • Nødstoppknappen på håndkontrollen trykkes inn.

    • En nødstoppknapp koblet til robotens ikke-konfigurerbare nødstopp-sikkerhetsinngang på kontrollboksen trykkes inn.

  • 1: Roboten er ikke i en nødstopp for robot.
 
Signal Beskrivelse
Vernestopp

  • 0: Roboten stoppe på grunn av én av følgende betingelser:

    • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et vernestopp.

    • En enhet koblet til den ikke-konfigurerbare vernestoppinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

    • En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

  • 1: Roboten stoppes ikke på grunn av et vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp» i beskrivelsen. PROFIsafe tvinger bruk av funksjon for nullstilling av vernestopp.
Vernestopp automatisk

0: Roboten stoppes fordi den kjører i automatisk modus og én av følgende betingelser gjelder:

  • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et automatisk vernestopp.
  • En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet automatisk.

1: Roboten stoppes ikke på grunn av automatisk vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp automatisk» i beskrivelsen. PROFIsafe tvinger bruk av funksjon for nullstilling av vernestopp.
3PE-stopp

  • 0: Roboten stoppes fordi den kjører i manuell modus og én av følgende betingelser gjelder:

    • En hvilken som helst 3PE er trykket til midtposisjon, og Freedrive-inngang er aktiv.

    • Ikke alle 3PE-enheter er trykket til midtposisjonen.

  • 1: Roboten stoppes ikke på grunn av en 3-posisjonsaktiverende enhet.
Driftsmodus

Indikerer robotens aktive driftsmodus.

  • 0: Deaktivert

  • 1: Automatisk

  • 2: Manuell
Redusert

  • 0: Reduserte sikkerhetsgrenser er aktive.

  • 1: Normale sikkerhetsgrenser er aktive.
 
Signal Beskrivelse
Aktivt grensesett

Det aktive settet av sikkerhetsgrenser.

  • 0: Normal

  • 1: Redusert

  • 2: Gjenoppretting
Roboten beveger seg

  • 0: Roboten beveger seg. Hvis et ledd beveger seg i en hastighet på 0,02 rad/s eller høyere, anses det at roboten er i bevegelse.

  • 1: Roboten stor i ro.

Trygt hjem-posisjon

  • 0: Roboten står i ro (beveger seg ikke) og er i posisjonen definert som Sikkert hjem-posisjonen.

  • 1: Roboten står ikke i ro og er ikke i posisjonen definert som Sikkert hjem-posisjonen.
Konfigurasjon av PROFIsafe

Konfigurasjon av PROFIsafe relaterer til programmering av sikkerhets-PLC-en, men krever minimalt med fysisk robotoppsett.

  1. Koble roboten til et pålitelig nettverk som får tilgang til en sikkerhetssamsvarende PLC.

  2. På PolyScope, i toppteksten, trykk på Installasjon.

  3. Trykk på Sikkerhet, velg PROFIsafe og konfigurer som ønsket.

 

Aktivering av PROFIsafe

  1. Oppgi robotens sikkerhetspassord og trykk på Lås opp.

  2. Bruk bryteren for å aktivere PROFIsafe.

  3. Oppgi en kildeadresse og en destinasjonsadresse i de hensiktsmessige tekstboksene.

    Disse adressene er vilkårlige tall som roboten og sikkerhets-PLC-en bruker for å gjenkjenne hverandre.

  4. Du kan veksle styringsmekanismens driftsmodus til PÅ-posisjon hvis du vil at PROFIsafe skal styre robotens driftsmodus.

    Kun én kilde kan kontrollere robotens driftsmodus. Derfor er andre kilder for modusvalg deaktivert når driftsmodusvalg via PROFIsafe er valgt.

Roboten er nå konfigurert til å kommunisere med en sikkerhetsrelatert PLC.

Du kan ikke frigjøre robotens bremser hvis PLC-en ikke responderer eller hvis den er feilkonfigurert.