PROFIsafe

Beschrijving

SW 5.25 biedt een belangrijke software-update voor PROFIsafe.

Raadpleeg de volgende gidsen als referentie: [%=System.LinkedTitle%] 

Met het PROFIsafe-netwerkprotocol (geïmplementeerd als versie 2.6.1) kan de robot communiceren met een veiligheids-plc volgens de vereisten van ISO 13849, Cat. 3 PLd. De robot stuurt informatie over de veiligheidstoestand naar een veiligheids-plc en ontvangt dan informatie om te worden verminderd of om een veiligheidsgerelateerde functie te activeren, zoals een noodstop.

De PROFIsafe-interface biedt een veilig, netwerkgebaseerd alternatief voor het aansluiten van draden op de veiligheids-IO-pinnen van de robotbesturingskast.

PROFIsafe is alleen beschikbaar op robots met een inschakellicentie, die u kunt verkrijgen door contact op te nemen met uw lokale vertegenwoordiger. Na verkrijging kan de licentie worden gedownload via myUR.

Raadpleeg Robotregistratie en licentiebestand voor informatie over robotregistratie en licentieactivering.

 
Veiligheids-PLC uit

Een regelbericht dat de veiligheids-plc naar de robot stuurt, bevat de informatie in de volgende tabel.

Signaal Beschrijving

E-stop per systeem

  • 0: Dwingt de systeemnoodstop af.

  • 1: Heft de systeemnoodstop op.

Beveiligingsstop

  • 0: Dwingt de beveiligde stop af.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Beveiligde stop resetten".

Beveiligingsstop resetten

Reset de beveiligde stoptoestand bij overgang van 0 naar 1, wanneer het signaal "beveiligde stop" al op 1 staat.

Beveiligingsstop auto

  • 0: Dwingt een beveiligde stop af als de robot in de automatische modus werkt.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.

Beveiligingsstop auto mag alleen worden gebruikt wanneer een 3-positie Enabling (3PE) -apparaat is geconfigureerd. Als er geen 3PE-apparaat is geconfigureerd, werkt de beveiligingsstop auto als een normale beveiligingsstopingang.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Automatische beveiligde stop resetten".

Beveiligingsstop auto resetten

Reset de automatische beveiligde stoptoestand bij overgang van 0 naar 1, wanneer het signaal "automatische beveiligde stop" al op 1 staat.

Verminderd

  • 0: Activeert de verminderde veiligheidslimieten.

  • 1: Activeert de veiligheidslimieten van de "normale modus".

Het veiligheidssysteem garandeert dat de robot zich binnen de verminderde limieten bevindt in minder dan 0,5 s nadat de ingang is geactiveerd. Als de robotarm toch de verminderde limieten blijft overschrijden, wordt een categorie 0 stop getriggerd.

Operationele modus

  • 0: Activeert de handmatige bedrijfsmodus.

  • 1: Activeert de automatische bedrijfsmodus.

Als de veiligheidsconfiguratie "Selectie van operationele modus via PROFIsafe" is uitgeschakeld, wordt dit veld weggelaten uit het PROFIsafe-besturingsbericht.
Veiligheids-PLC in

Een statusbericht dat de robot naar de veiligheids-plc stuurt, bevat de informatie in de volgende tabel.

Signaal Beschrijving
Stop, kat. 0

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 0 uit of heeft deze voltooid. Een harde stop door onmiddellijke uitschakeling van de stroom naar de arm en de motoren.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Stop, kat. 1

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 1 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een uitgeschakelde toestand met ingeschakelde remmen worden gelaten.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Stop, kat. 2

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 2 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een ingeschakelde toestand worden gelaten.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Overtreding

  • 0: De robot is gestopt omdat het veiligheidssysteem niet binnen de actieve gedefinieerde veiligheidslimieten bleef.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Storing

  • 0: De robot is gestopt vanwege een onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.

  • 1: De robot heeft geen onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.
E-stop door systeem

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • Een via PROFIsafe aangesloten veiligheids-PLC heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

    • Een IMMI-module aangesloten op de regelkast heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

    • Een eenheid aangesloten op de configureerbare noodstopveiligheidsingang van de regelkast heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

  • 1: De robot bevindt zich niet in een systeemnoodstop.
E-stop door robot

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • De e-stopknop van de teach pendant wordt ingedrukt.

    • Een e-stopknop aangesloten op de niet-configureerbare veiligheidsingang van de bedieningskast van de robot e-stop wordt ingedrukt.

  • 1: De robot bevindt zich niet in een noodstop door de robot.
 
Signaal Beschrijving
Beveiligingsstop

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • Een veiligheids-PLC verbonden via PROFIsafe heeft de veiligheidsstop bevestigd.

    • Een eenheid aangesloten op de niet-configureerbare beveiligde-stopingang van de regelkast heeft een beveiligde stop afgedwongen.

    • Een eenheid die is aangesloten op de configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft de veiligheidsstop bevestigd.

  • 1: De robot is niet gestopt vanwege een beveiligde stop.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Beveiligde stop resetten". PROFIsafe dwingt het gebruik af van de beveilide-stopresetfunctie.
Beveiligingsstop auto

0: De robot wordt gestopt omdat deze in de automatische modus werkt en een van de volgende condities van toepassing is:

  • Een veiligheids-PLC die via PROFIsafe is verbonden, heeft een veiligheidsstop auto bevestigd.
  • Een eenheid die is aangesloten op een automatisch configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft een automatische veiligheidsstop bevestigd.

1: De robot is niet gestopt vanwege een automatische beveiligde stop.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Automatische beveiligde stop resetten". PROFIsafe dwingt het gebruik af van de beveilide-stopresetfunctie.
3PE stop

  • 0: De robot wordt gestopt omdat deze in de handmatige modus werkt en een van de volgende condities van toepassing is:

    • Er is een 3PE ingedrukt in de middenpositie en de Freedrive-ingang is actief.

    • Niet alle 3PE-apparaten zijn ingedrukt in de middenpositie.

  • 1: De robot is niet gestopt vanwege een inschakelapparaat met 3 standen.
Operationele modus

Aanduiding van de actieve bedrijfsmodus van de robot.

  • 0: Uitgeschakeld

  • 1: Automatisch

  • 2: Handmatig
Verminderd

  • 0: Verminderde veiligheidslimieten zijn actief.

  • 1: Normale veiligheidslimieten zijn actief.
 
Signaal Beschrijving
Actieve limiet ingesteld

De actieve set veiligheidslimieten.

  • 0: Normaal

  • 1: Verminderd

  • 2: Herstel
Robot beweegt

  • 0: De robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een snelheid van 0,02 rad/s of meer wordt de robot beschouwd als in beweging.

  • 1: De robot staat stil.

Veilige uitgangspositie

  • 0: De robot is in rust (de robot beweegt niet) en in de positie die als veilige uitgangspositie is gedefinieerd.

  • 1: De robot is niet in rust of niet in de positie die als veilige uitgangspositie is gedefinieerd.
PROFIsafe configureren

Het configureren van PROFIsafe heeft betrekking op het programmeren van de veiligheids-PLC, maar vereist een minimale robotconfiguratie.

  1. Verbind de robot met een vertrouwd netwerk dat toegang heeft tot een PLC die voldoet aan de veiligheidsvoorschriften.

  2. Tik op PolyScope in de koptekst op Installatie.

  3. Tik op Veiligheid, selecteer PROFIsafe en configureer indien nodig.

 

PROFIsafe inschakelen

  1. Voer het veiligheidswachtwoord van de robot in en tik op Ontgrendelen.

  2. Gebruik de schakelknop om PROFIsafe in te schakelen.

  3. Voer een bronadres en bestemmingsadres in de overeenkomstige vakken in.

    Deze adressen zijn willekeurige nummers die door de robot en de veiligheids-PLC worden gebruikt om elkaar te identificeren.

  4. U kunt de bedieningsmodus naar de AAN-stand schakelen als u wilt dat PROFIsafe de bedieningsmodus van de robot bedient.

    Slechts één bron kan de operationele modus van de robot besturen. Daarom zijn andere bronnen van modusselectie uitgeschakeld wanneer operationele modusselectie via PROFIsafe is ingeschakeld.

De robot is nu ingesteld om te communiceren met een veiligheids-PLC.

U kunt de remmen van de robot niet loslaten als de PLC niet reageert of als deze verkeerd is geconfigureerd.