Robotlimieten

Beschrijving

Met Robotlimieten kunt u de algemene robotbewegingen beperken.

Wijzig de waarden in robotlimieten (Normaal en Verminderd) en pas ze toe om de toegepaste wijzigingen in de veiligheidscontrolesom te zien.
Verifieer dat de waarden van Verminderd altijd lager zijn dan de waarden in Normaal.

De veiligheidslimieten beperken krachten en bewegingen bij de gereedschapsflens en in het midden van de twee door de gebruiker gedefinieerde gereedschapsposities

Snelheidslimieten

Het beperken van de stoptijd en afstand heeft invloed op de algehele robotsnelheid. Als de stoptijd bijvoorbeeld is ingesteld op 300 ms, is de maximale robotsnelheid beperkt, zodat de robot binnen 300 ms kan stoppen.

Limiet	Beschrijving
Gereedschapssnelheid	Beperkt de maximale snelheid van het robotgereedschap.
Elleboogsnelheid	Beperkt de maximale snelheid van de robotelleboog.
Momentum	Beperkt het maximale robotmomentum.
Stoptijd	Beperkt de maximale tijd die de robot nodig heeft om te stoppen, bijvoorbeeld wanneer een noodstop is geactiveerd.
Stopafstand	Beperkt de maximale afstand die het robotgereedschap of de elleboog kan afleggen tijdens het stoppen.

Vermogen en kracht

De gereedschaps- en elleboogkracht kunnen worden overschreden door de drie polsgewrichten als de veiligheidsfunctie "koppel polsbeknelling" is uitgeschakeld

Limiet	Beschrijving
Gereedschapskracht	Beperkt de maximumkracht die door het gereedschap van de robot wordt uitgeoefend in klemsituaties.
Elleboogkracht	Beperkt de maximale kracht die de elleboog op de omgeving uitoefent.
Vermogen	Beperkt maximum mechanische werk dat door de robot in de omgeving wordt geproduceerd. Deze limiet beschouwt de nuttige last als een deel van de robot en niet van de omgeving.
Koppel polsbeknelling	Beperkt hoeveel koppel de pols kan toepassen voor duwen. Standaard ingeschakeld.

Veiligheidsmodus

Als er geen beschermende stops actief zijn, werkt het veiligheidssysteem in een Veiligheidsmodus, met een bijbehorende set van veiligheidslimieten:

Veiligheidsmodus	Effect
Normaal	Deze configuratie is standaard actief.
Verminderd	Deze configuratie wordt geactiveerd wanneer het gereedschapsmiddelpunt (TCP) voorbij een triggervlak voor de verminderde modus wordt gepositioneerd, of wanneer deze wordt getriggerd via een configureerbare ingang.