PROFIsafe

Beschrijving

Het PROFIsafe netwerkprotocol (geïmplementeerd als versie 2.6.1) stelt de robot in staat om te communiceren met een veiligheids-PLC volgens de vereisten van ISO 13849, Cat 3 PLd.

De robot verzendt veiligheidsgerelateerde informatie naar een veiligheids-PLC en ontvangt veiligheidsgerelateerde informatie.

De veiligheidsgerelateerde communicatie kan bestaan uit statusberichten of het activeren van een veiligheidsfunctie (bijv. verminderde instellingen, stop).  Stopcommando's worden beschreven volgens IEC 60204-1, waarbij de noodstop een stop van categorie 1 is en de veiligheidsstop een stop van categorie 2.

 

De PROFIsafe-interface biedt een veilig, netwerkgebaseerd alternatief voor het aansluiten van draden op de veiligheids-IO-pinnen van de robotbesturingskast.

Door gebruik te maken van de PROFIsafe-interface blijven de functionele veiligheidsspecificaties van de UR-robot (PL, categorie en PFH) behouden. Zie voor meer informatie het hoofdstuk 'Tabel met veiligheidsfuncties' in de UR-handleiding. De "veiligheidsstop" is bijvoorbeeld PLd-categorie 3 met een PFH-waarde van minder dan 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe is alleen beschikbaar op robots met een activeringslicentie, die u kunt verkrijgen door contact op te nemen met uw lokale verkoopvertegenwoordiger. Download uw licentie van myUR nadat u deze heeft verkregen.

Raadpleeg "Robotregistratie en URCap-licentiebestanden" voor informatie over robotregistratie en licentieactivering.

 
Veiligheids-PLC uit

Een regelbericht dat de veiligheids-plc naar de robot stuurt, bevat de informatie in de volgende tabel.

Signaal Beschrijving

E-stop per systeem

  • 0: Dwingt de systeemnoodstop af.

  • 1: Heft de systeemnoodstop op.

Beveiligingsstop

  • 0: Dwingt de beveiligde stop af.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Beveiligde stop resetten".

Beveiligingsstop resetten

Reset de beveiligde stoptoestand bij overgang van 0 naar 1, wanneer het signaal "beveiligde stop" al op 1 staat.

Beveiligingsstop auto

  • 0: Dwingt een beveiligde stop af als de robot in de automatische modus werkt.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.

Beveiligingsstop auto mag alleen worden gebruikt wanneer een 3-positie Enabling (3PE) -apparaat is geconfigureerd. Als er geen 3PE-apparaat is geconfigureerd, werkt de beveiligingsstop auto als een normale beveiligingsstopingang.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Automatische beveiligde stop resetten".

Beveiligingsstop auto resetten

Reset de automatische beveiligde stoptoestand bij overgang van 0 naar 1, wanneer het signaal "automatische beveiligde stop" al op 1 staat.

Verminderd

  • 0: Activeert de verminderde veiligheidslimieten.

  • 1: Activeert de veiligheidslimieten van de "normale modus".

Het veiligheidssysteem garandeert dat de robot zich binnen de verminderde limieten bevindt in minder dan 0,5 s nadat de ingang is geactiveerd. Als de robotarm toch de verminderde limieten blijft overschrijden, wordt een categorie 0 stop getriggerd.

Operationele modus

  • 0: Activeert de handmatige bedrijfsmodus.

  • 1: Activeert de automatische bedrijfsmodus.

Als de veiligheidsconfiguratie "Selectie van operationele modus via PROFIsafe" is uitgeschakeld, wordt dit veld weggelaten uit het PROFIsafe-besturingsbericht.
Veiligheids-PLC in

Een statusbericht dat de robot naar de veiligheids-plc stuurt, bevat de informatie in de volgende tabel.

Signaal Beschrijving
Stop, kat. 0

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 0 uit of heeft deze voltooid. Een harde stop door onmiddellijke uitschakeling van de stroom naar de arm en de motoren.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Stop, kat. 1

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 1 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een uitgeschakelde toestand met ingeschakelde remmen worden gelaten.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Stop, kat. 2

  • 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 2 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een ingeschakelde toestand worden gelaten.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Overtreding

  • 0: De robot is gestopt omdat het veiligheidssysteem niet binnen de actieve gedefinieerde veiligheidslimieten bleef.

  • 1: Normale bedrijfsstatus.
Storing

  • 0: De robot is gestopt vanwege een onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.

  • 1: De robot heeft geen onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.
E-stop door systeem

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • Een via PROFIsafe aangesloten veiligheids-PLC heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

    • Een IMMI-module aangesloten op de regelkast heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

    • Een eenheid aangesloten op de configureerbare noodstopveiligheidsingang van de regelkast heeft een noodstop op systeemniveau afgedwongen.

  • 1: De robot bevindt zich niet in een systeemnoodstop.
E-stop door robot

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • De e-stopknop van de teach pendant wordt ingedrukt.

    • Een e-stopknop aangesloten op de niet-configureerbare veiligheidsingang van de bedieningskast van de robot e-stop wordt ingedrukt.

  • 1: De robot bevindt zich niet in een noodstop door de robot.
 
Signaal Beschrijving
Beveiligingsstop

  • 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

    • Een veiligheids-PLC verbonden via PROFIsafe heeft de veiligheidsstop bevestigd.

    • Een eenheid aangesloten op de niet-configureerbare beveiligde-stopingang van de regelkast heeft een beveiligde stop afgedwongen.

    • Een eenheid die is aangesloten op de configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft de veiligheidsstop bevestigd.

  • 1: De robot is niet gestopt vanwege een beveiligde stop.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Beveiligde stop resetten". PROFIsafe dwingt het gebruik af van de beveilide-stopresetfunctie.
Beveiligingsstop auto

0: De robot wordt gestopt omdat deze in de automatische modus werkt en een van de volgende condities van toepassing is:

  • Een veiligheids-PLC die via PROFIsafe is verbonden, heeft een veiligheidsstop auto bevestigd.
  • Een eenheid die is aangesloten op een automatisch configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft een automatische veiligheidsstop bevestigd.

1: De robot is niet gestopt vanwege een automatische beveiligde stop.

Opmerking: zie ook de signaalbeschrijving "Automatische beveiligde stop resetten". PROFIsafe dwingt het gebruik af van de beveilide-stopresetfunctie.
3PE stop

  • 0: De robot wordt gestopt omdat deze in de handmatige modus werkt en een van de volgende condities van toepassing is:

    • Er is een 3PE ingedrukt in de middenpositie en de Freedrive-ingang is actief.

    • Niet alle 3PE-apparaten zijn ingedrukt in de middenpositie.

  • 1: De robot is niet gestopt vanwege een inschakelapparaat met 3 standen.
Operationele modus

Aanduiding van de actieve bedrijfsmodus van de robot.

  • 0: Uitgeschakeld

  • 1: Automatisch

  • 2: Handmatig
Verminderd

  • 0: Verminderde veiligheidslimieten zijn actief.

  • 1: Normale veiligheidslimieten zijn actief.
 
Signaal Beschrijving
Actieve limiet ingesteld

De actieve set veiligheidslimieten.

  • 0: Normaal

  • 1: Verminderd

  • 2: Herstel
Robot beweegt

  • 0: De robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een snelheid van 0,02 rad/s of meer wordt de robot beschouwd als in beweging.

  • 1: De robot staat stil.

Veilige uitgangspositie

  • 0: De robot is in rust (de robot beweegt niet) en in de positie die als veilige uitgangspositie is gedefinieerd.

  • 1: De robot is niet in rust of niet in de positie die als veilige uitgangspositie is gedefinieerd.
PROFIsafe configureren

  1. Tik in het scherm Veiligheidstoepassing op PROFIsafe in het paneel links.

  2. Tik op Ontgrendelen rechtsboven in het hoofdscherm om PROFIsafe in te schakelen. Voer het veiligheidswachtwoord in en tik op Bevestigen.

     

     

     

    Het paneel rechts toont twee velden en twee knoppen voor het configureren van PROFIsafe:

    • Knop PROFIsafe inschakelen

    • Veld Bronadres

    • Veld Bestemmingsadres

    • Bedrijfsmodus regelen

  3. Schuif de knop PROFIsafe inschakelen naar rechts.

  4. Tik op de velden Bronadres en Bestemmingsadres om de adressen op te geven die door de robot en de veiligheids-plc worden gebruikt om elkaar te identificeren.

  5. Door op Bedrijfsmodus regelen te tikken, kunt u de PROFIsafe-plc inschakelen om de bedrijfsmodus van de robot te regelen.

 
Om PROFIsafe te configureren en te gebruiken, moet het Profinet-apparaat zijn ingeschakeld in het instellingenmenu van de beveiligingsservices.

Lees voor details en de locatie van de interface "Profinet".