'지정 조건까지' 추가

설명

프로그램 노드 Until은 모션에 대한 정지 기준을 정의합니다.

방향 및 웨이포인트 명령에서 Until 노드를 추가할 수 있습니다.

MoveL 및 MoveP에는 방향 노드만 추가할 수 있습니다.

로봇은 경로를 따라 이동하고 접촉이 감지되면 멈춘다.

단일 이동에 여러 정지 기준을 추가할 수 있습니다. 첫 번째 Until 조건이 충족되면 동작이 정지된다.

작업이 완료 또는 실행되기 전에 충족해야 하는 여러 조건이 있을 수 있으므로, 여러 Until 추가를 차례대로 추가할 수 있습니다.

표현식

이 노드는 사용자 지정 프로그램 표현식을 사용하여 로봇의 모션을 정지합니다. 표현식을 사용하여 정지 조건을 지정할 수도 있습니다.

또한 정지 조건은 변수 및 스크립트 기능을 사용하여 지정할 수 있습니다.

로봇 프로그램에 Until 표현식 추가

거리

이 노드는 로봇이 일정 거리를 이동할 때 방향 이동을 정지합니다. 속도가 느려지므로 로봇이 특정 거리에서 정확히 정지합니다.

특정 거리를 정지 조건으로 사용할 수도 있습니다.

예

작업 부품에서 툴을 멀리 이동하는 등 완전 정지 전에 특정 거리만큼 툴을 이동하려면 거리 기능을 사용할 수 있습니다.

로봇 프로그램에 Until 거리 추가

툴 접촉	이 노드는 툴과의 접촉이 설정된 경우 로봇이 모션을 멈추게 허용합니다. 로봇 툴이 접촉을 감지하면 이 노드를 사용하여 이동을 중지할 수 있다. 툴의 정지 및 후퇴의 감속을 정의할 수도 있습니다.
예	Until 툴 접촉이 스택된 물체의 높이를 결정하는 스태킹/디스태킹과 같은 용도에 대하여 Until 툴 접촉 노드를 사용할 수 있다.
로봇 프로그램에 Until 툴 접촉 추가	까지 명령을 추가한 경우 다음을 탭합니다. 접촉 감지의 기본 속도가 너무 높다. 툴 접촉 조건이 적용되려면 먼저 더 빠른 동작 속도로 로봇 정지가 트리거되어야 합니다. 로봇 정지가 발생하지 않도록 하려면 동작 속도를 낮춥니다. 예: 100m/s. 마운팅된 툴이 진동하면 Until 툴 접촉이 작동하지 않을 수 있다. 예: 임베디드 펌프가 있는 진공 그리퍼는 빠른 진동을 유발할 수 있다.
세부 사항	로봇이 초기 접촉점으로 돌아가려면 접촉으로 퇴피 설정을 사용한다. 로봇의 접촉에서 자유롭게 이동하거나 이를 향해 이동하도록 추가 역방향 동작을 설정할 수 있다. 이는 그리퍼가 움직일 여유 공간이 필요하거나 클램핑 동작이 필요한 경우에 유용하다.

I/O 입력

이 노드는 I/O 입력을 사용하여 신호 제어 모션을 정지합니다.

또한 I/O 입력을 사용하여 정지 조건을 지정할 수 있습니다.

로봇 프로그램에 작업 없음 추가

작업 추가

이 노드를 사용하면 특정 Until 조건이 충족되는 경우 프로그램 노드를 추가할 수 있습니다. Until 명령 바로 뒤에 실행할 추가적인 작업을 추가할 수도 있습니다.

예

Until 툴 접촉은 그리퍼 툴의 그립 동작을 수행할 수 있습니다. 작업이 정의되지 않으면, 프로그램 실행은 프로그램 트리의 다음 프로그램 노드로 진행된다.

Until 명령 뒤에 작업 없음 추가