PROFIsafe

• 0: 시스템 비상 정지를 어설션합니다.

• 1: 시스템 비상 정지를 해제합니다.

• 0: 세이프가드 정지를 어설션합니다.

• 1: 정상 작동 상태.

참고: "세이프가드 정지 초기화" 신호 설명도 참조하십시오.

"세이프가드 정지" 신호가 이미 1로 설정되어 있는 경우, 0에서 1로 전환될 때 세이프가드 정지 상태를 초기화합니다.

• 0: 로봇이 자동 모드에서 작동할 경우 세이프가드 정지를 어설션합니다.

• 1: 정상 작동 상태.

세이프가드 STOP AUTO는 3PE (3-Position Enabling ) 장치가 구성된 경우에만 사용해야 합니다. 3PE 장치가 구성되지 않은 경우, 세이프가드 STOP AUTO는 일반 세이프가드 STOP 입력으로 작동합니다.

참고: "세이프가드 정지 자동 초기화" 신호 설명도 참조하십시오.

"세이프가드 정지 자동" 신호가 이미 1로 설정되어 있는 경우, 0에서 1로 전환될 때 세이프가드 정지 자동 상태를 초기화합니다.

• 0: 감소 안전 제한을 활성화합니다.

• 1: "정상 모드" 안전 제한을 활성화합니다.

안전 시스템은 입력이 활성화된 후 0.5초 이내에 로봇이 감소 제한 내에 있음을 보장합니다. 로봇 암이 감소 제한 중 하나를 계속 위반하면 정지 카테고리 0이 트리거됩니다.

• 0: 다음 조건 중 하나로 인해 로봇이 정지했습니다:

  • PROFIsafe를 통해 연결된 안전 PLC가 안전 조치를 취했습니다.

  • 컨트롤 박스의 세이프가드 정지 구성 불가능 입력에 연결된 유닛이 세이프가드 정지를 어설션했습니다.

  • 컨트롤 박스의 세이프가드 정지 구성 가능한 안전 입력에 연결된 장치가 세이프가드 정지를 주장했습니다.

• 1: 세이프가드 정지로 인해 로봇이 정지되지 않았습니다.

참고: "세이프가드 정지 초기화" 신호 설명도 참조하십시오. PROFIsafe에서는 세이프가드 초기화 기능을 사용해야 합니다.

0: 로봇이 자동 모드로 작동 중이고 다음 조건 중 하나가 적용되기 때문에 정지되었습니다.

• PROFIsafe를 통해 연결된 안전 PLC가 자동 정지를 주장했습니다.
• 컨트롤 박스의 세이프가드 스톱 자동 구성 가능한 세이프티 입력에 연결된 장치가 세이프가드 스톱 오토를 주장했습니다.

1: 세이프가드 정지 자동으로 인해 로봇이 정지되지 않았습니다.

참고: "세이프가드 정지 자동 초기화" 신호 설명도 참조하십시오. PROFIsafe에서는 세이프가드 초기화 기능을 사용해야 합니다.

• 0: 로봇이 수동 모드로 작동 중이고 다음 조건 중 하나가 적용되기 때문에 정지되었습니다.

  • 3PE 버튼을 가운데 위치로 눌렀으며 프리드라이브 입력이 활성 상태입니다.

  • 일부 3PE 장치를 가운데 위치로 누르지 않았습니다.

• 1: 3-위치 활성화 장치 때문에 로봇이 정지되지 않았습니다.

로봇의 활성 작동 모드를 나타냅니다.

• 0: 비활성화됨

• 1: 자동

• 2: 수동

활성 안전 제한 세트.

• 0: 정상

• 1: 감소

• 2: 복구

• 0: 로봇이 이동 중입니다. 0.02 rad/s 이상의 속도로 이동하는 조인트가 있는 경우 로봇은 동작 중인 것으로 간주됩니다.

• 1: 로봇이 정지 상태입니다.