첫 번째 부팅

설명

첫 번째 부팅은 조립 후 로봇으로 수행할 수 있는 작업의 초기 시퀀스입니다.

이 초기 시퀀스에서는 다음과 같이 해야 합니다.

  • 로봇 전원 켜기

  • 일련 번호 삽입

  • 설치 확인

  • 로봇 암 초기화

  • 프리드라이브를 사용하여 마운트 및 페이로드 테스트하기

  • 로봇 전원 끄기

로봇 암을 시작하기 전에 페이로드 및 설치를 확인하지 않으면 인적 부상 및/또는 물적 피해가 발생할 수 있습니다.

  • 로봇 암을 시작하기 전에 실제 페이로드와 설치가 올바른지 항상 확인하십시오.

잘못된 페이로드 및 설치 설정은 로봇 암과 컨트롤 박스가 정상적으로 작동되지 않게 합니다.

  • 페이로드 및 설치 설정이 올바른지 항상 확인하십시오.

저온에서 로봇을 시작하면 온도에 의존하는 오일 및 그리스 점도로 인해 성능이 저하되거나 정지될 수 있습니다.

  • 저온에서 로봇을 시작하려면 워밍업 단계가 필요할 수 있습니다.

로봇 전원 켜기

로봇의 전원을 켜려면

로봇의 전원을 켜면 컨트롤 박스가 켜지고 TP 화면에 디스플레이가 로드됩니다.

  1. 티치 펜던트에서 비상 정지 버튼을 누릅니다.

  2. 티치 펜던트의 전원 버튼을 눌러 로봇의 전원을 켭니다.

 

 

일련 번호 삽입

일련 번호를 삽입하려면

로봇을 처음 설치하는 경우 로봇 암의 일련 번호를 입력해야 합니다.

이 절차는 소프트웨어를 다시 설치할 때도 필요합니다. 예를 들어, 소프트웨어 업데이트를 설치하는 경우가 해당됩니다.

 

  1. 컨트롤 박스를 선택합니다.

  2. 로봇 암에 적혀 있는 일련 번호를 추가합니다.

  3. 확인을 탭하여 종료합니다.

시작 화면이 로드되는 데 몇 분 정도 걸릴 수 있습니다.

 

 

 

설치 확인

로봇 장착 상태 확인

설치 설정은 로봇이 수직, 수평 또는 비스듬하게 설치되는지를 나타냅니다. 이를 통해 로봇은 중력의 방향을 파악하여 부드럽고 정밀한 움직임을 구현할 수 있습니다.

이 화면에서는 시청자를 기준으로 로봇 베이스 방향을 지정할 수 있어, 시각화 화면에서 로봇이 정확한 모습으로 표시되도록 할 수 있습니다.

 

로봇 암을 시작하기 전에 실제 페이로드와 설치가 올바른지 항상 확인하십시오. 이 설정이 잘못되면 로봇 암과 컨트롤 박스가 올바르게 작동하지 않고, 사람 또는 장비에 위험하게 될 수 있습니다.

로봇 암과 장애물이 충돌하면 조인트 기어박스가 손상될 수 있으므로 로봇 암이 물체(예: 테이블)에 닿지 않도록 해야 합니다.

 

로봇 암의 장착 설정을 변경하려면:

  1. 티치 펜던트에서 비상 정지 버튼을 누릅니다.

  2. 티치 펜던트에서 전원 버튼을 눌러 시스템이 시작되고 PolyScope X가 로드되도록 합니다.

  3. 화면에 ‘로봇 비상 정지’ 대화 상자가 나타나면 ‘확인’을 탭하세요.

  4. 티치 펜던트 화면 왼쪽의 메인 내비게이션에서 애플리케이션 아이콘을 탭하십시오.

    '설치' 아이콘을 탭하십시오.

    화면 왼쪽에 두 개의 입력란이 표시됩니다:

    회전. 전원 케이블을 기준으로 한 정렬.

    틸트. 베이스 각도(도): 0도는 수평 바닥 설치, 90도는 벽면 설치, 180도는 천장 설치를 의미합니다.

    화면 중앙에 로봇 암이 보입니다.
 

  1. 다음 터치 제스처를 사용하여 로봇 암의 시야를 조정할 수 있습니다. 현재 표시된 화면만 변경됩니다.

    • 시계 방향 또는 반시계 방향으로 누른 상태에서 돌리십시오.

      기능: 로봇의 시야 방향을 변경합니다.

    • 핀치 . 두 손가락으로 화면을 터치한 후 손가락을 서로 가까이 모읍니다.

      기능: 로봇 이미지를 축소합니다.

    • 확산 . 두 손가락으로 화면을 터치한 후 손가락을 벌리십시오.

      기능: 로봇 이미지를 확대합니다.

  2. '회전' 필드를 탭한 후, 각도 단위로 값을 입력하고 '확인'을 누르십시오.

  3. 'Tilt' 필드를 탭한 후, 값을 도(°) 단위로 입력하고 '확인'을 누르십시오. 현재 화면이 업데이트되어 로봇 암 구성의 해당 변경 사항이 표시됩니다.


  4. 뒤로 화살표를 탭하여 이전 화면으로 돌아가십시오.

 

활성 페이로드 확인

로봇 암을 시작하면 브레이크 시스템이 해제되므로, 로봇 암을 움직이기 시작하고 PolyScope X를 사용하기 시작할 수 있습니다. 로봇 암의 전원을 켜기 전에 올바른 활성 페이로드가 구성되어 있는지 확인해야 합니다.

  1. 화면 하단에 있는 로봇 상태를 확인하세요.

    상태가 비상 정지 인 경우,비상 정지 버튼을 길게 누른 상태에서 돌리면 재설정됩니다. 그러면 암은 Off 상태가 됩니다.

  2. 로봇 암의 도달 범위(작업 영역) 밖으로 벗어납니다.

  3. 화면의 전원 버튼을 탭하십시오.

  4. '초기화' 상자에서 전원 켜기 를 탭합니다. 새 로봇을 처음 사용하거나 소프트웨어 업데이트 후 처음 부팅할 때, '펌웨어 업데이트 중' 대화 상자가 나타날 수 있습니다. 로봇 암 펌웨어 업데이트가 완료되면 로봇 상태가 잠김 으로 변경됩니다.

  5. '활성 페이로드' 필드에서 페이로드 질량을 확인합니다.

  6. '활성 페이로드(Active Payload)' 필드를 탭하면 메인 화면에 '편집 (Edit)' 필드가 나타납니다.

  7. 활성 페이로드를 입력하고 확인을 탭하십시오.

이제 브레이크를 해제하고 로봇 암을 움직이기 시작할 수 있습니다.

 

로봇 암 시작

로봇을 시작하려면

로봇 암을 시작하면 브레이크 시스템이 해제되므로, 로봇 암을 움직이기 시작하고 PolyScope X를 사용하기 시작할 수 있습니다.

  1. 푸터 왼쪽에 있는 전원 아이콘이나 로봇 상태 아이콘을 탭하세요.

  2. 로봇 암의 상태가 ‘Off’인 경우, ‘Initialize’ 상자에서 ‘Power On’을 탭하세요. 로봇 암의 상태가 ‘부팅 중 ’ 및 ‘잠김’으로 변경됩니다.

  3. 잠금 해제를 탭하여 브레이크를 해제합니다.

     

    로봇 암 초기화 시, 조인트 브레이크가 해제될 때 소리와 약간의 움직임이 동반됩니다.
 

  1. 이제 로봇 암 상태가 활성이므로 인터페이스를 사용하기 시작할 수 있습니다.

     

     

  2. ‘전원 끄기’를 탭하여 로봇 암의 전원을 끌 수 있으며, ‘프리드라이브’를 확인하여 로봇 암의 장착 상태를 점검할 수 있습니다.

 

 

프리드라이브를 이용한 마운트 및 페이로드 테스트

로봇 전원 끄기

로봇 암의 전원을 끄려면

예기치 않은 기동 및/또는 움직임은 부상을 초래할 수 있습니다.

  • 로봇 암의 전원을 끄십시오. 그래야 장착 및 분리 작업 중 예기치 않은 작동이 방지됩니다.

  1. 푸터 왼쪽에 있는 로봇 상태 아이콘을 탭하여 로봇 암을 끕니다.

    녹색에서 흰색으로 아이콘 색상이 바뀝니다.

  2. 티치 펜던트의 전원 버튼을 눌러 컨트롤 박스를 끕니다.

  3. 종료 대화 상자가 나타나면, 전원 끄기 을 탭하십시오.

이제 다음과 같은 기능을 사용할 수 있습니다:

  • 벽면 소켓에서 주전원 케이블/전원 코드를 뽑습니다.

  • 로봇에 저장된 에너지가 방출될 때까지 30초 동안 기다리십시오.