안전 플레인

아래와 같은 속성을 사용하여 안전 플레인을 구성할 수 있습니다.

• 이름. 안전 플레인을 식별하는 데 사용되는 이름입니다.

• 베이스로부터의 오프셋. Y 방향으로 측정된 베이스로부터 플레인의 높이입니다.

• 틸트. 전원 코드에서 측정된 플레인의 틸트입니다.

• 회전. 시계 방향으로 측정된 플레인의 회전입니다.

아래와 같은 제한을 사용하여 각 플레인을 구성할 수 있습니다.

• 정상. 안전 시스템이 정상 모드에 있으면 정상 평면이 활성화되어 위치에 대한 엄격한 제한으로 작용합니다.

• 감소. 안전 시스템이 감소 모드에 있으면 감소 모드 평면이 활성화되어 위치에 대한 엄격한 제한으로 작용합니다.

• 둘 다. 안전 시스템이 정상 또는 감소 모드에 있을 때, 정상 및 감소 모드 평면이 활성화되어 위치에 대한 엄격한 제한으로 작용합니다.

• 트리거 감소 모드. 로봇 도구 또는 엘보우가 그 너머에 위치하는 경우 안전 플레인을 통해 안전 시스템이 감소 모드로 전환됩니다.

이 기능은 기본적으로 활성화되어 있습니다.

엘보우 제한을 사용하면 모든 정의된 플레인을 로봇 엘보우 조인트가 통과하지 못하게 방지할 수 있습니다.

엘보우가 평면을 통과할 수 있도록 엘보우 제한을 비활성화합니다.

툴 플랜지를 제한하면 툴 플랜지 및 부착된 툴이 안전 플레인을 교차하지 않게 방지됩니다. 툴 플랜지를 제한하는 경우, 제한되지 않는 영역은 툴 플랜지가 정상적으로 작동할 수 있는 안전 플레인 내부 영역입니다.

툴 플랜지는 안전 플레인 외부의 제한 영역을 교차할 수 없습니다.

제한을 제거하면 툴 플랜지가 안전 플레인을 넘어 제한된 영역으로 이동할 수 있으며, 부착된 툴은 안전 플레인 내부에 남아 있습니다.

큰 툴 오프셋으로 작업하는 경우 툴 플랜지 제한을 제거할 수 있습니다. 이렇게 하면 툴이 이동할 수 있는 추가 거리가 허용됩니다.

툴 플랜지를 제한하려면 플레인 특징을 생성해야 합니다. 플레인 특징은 나중에 안전 설정에서 안전 플레인을 설정하는 데 사용됩니다.