조인트 제한
| 설명 |
조인트 제한은 조인트 공간에서 개별 로봇 조인트 움직임을 제한할 수 있게 합니다. 즉, 조인트 회전 위치 및 조인트 회전 속도를 제한할 수 있습니다. 조인트 제한은 소프트웨어 기반 축 제한이라고도 합니다.
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| 공동 포지션 |
조인트 위치와 조인트 속도를 찾는 방법은 다음과 같습니다.
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| 조인트 속력 |
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