安全機能表

この安全機能は、安全入力を使用する外部の保護デバイスによって開始され、カテゴリー 2 停止 ⁴ が作動します。 その目的は、ロボット、機器、製品を保護することではなく、人を怪我から保護することです。

ツール I/O は、予防停止には影響されません。

イネーブルデバイスが接続されている場合は、予防停止を自動モードでのみ動作するように設定できます。

「停止時間と停止距離の安全機能 ⁵」をご覧ください。

停止カテゴリー 2

（IEC 60204-1）
SS2 停止

（IEC 61800-5-2 に記載）

--

予防リセットが設定されていて、外部リセット接続が Low から High に遷移すると、予防停止がリセットされます。 SF2 のリセットを開始するための安全入力。

SF2 へのリセット入力

--

許容ジョイント位置に対する上限および下限を設定します。 限界を超えないため、停止時間と停止距離は考慮されません。 各ジョイントにはそれぞれの限界を設定できます。

ジョイントが動けるジョイント位置を直接制限します。 これは、ISO 10218-1:2011、5.12.3 に準拠した、安全適合のソフト軸制限および空間制限です。

運動が限界設定を超えないようにします。

運動が限界を超えないように速度を減少できます。

限界を超えないようにロボット停止が作動します。

5°

ジョイント速度に対する上限を設定します。 各ジョイントにはそれぞれの制限を設定できます。 この安全機能は、接触時のエネルギー（クランプまたは瞬間的）伝達に最も影響を与えます。

ジョイントが動作できる速度を直接制限します。 これは、特異点に関連するリスクなど、高速なジョイントの動きを制限するために使用されます。

運動が限界設定を超えないようにします。

運動が限界を超えないように速度を減少できます。

限界を超えないようにロボット停止が作動します。

1.15 °/s

TCP ポーズ（位置と姿勢）を監視し、安全平面または TCP ポーズ限界を超えないようにします。

複数のポーズ限界を設定できます（ツールフランジ、エルボー、および半径を持つ最大 2 点の設定可能なツールオフセットポイント）。

ツールフランジまたは TCP のフィーチャ Z 方向からの偏差によって向きが制限されます。

2 つのパートがあります。 （1）は、可能な TCP 位置を制限するための安全平面です。 （2）は TCP の姿勢制限で、許容される方向と許容差として入力されます。 この安全機能は、安全平面による TCP およびリストの包含 / 除外ゾーンを提供します。

運動が限界設定を超えないようにします。 SF 5、SF 6、SF 7、または SF 8 に設定された限界を超えないように、速度またはトルクを下げることができます。

3° 40 mm

TCP とエルボーの速度を監視して、速度限界を超えないようにします。 TCP とエルボーの間にある各セクションは、その両端より速くは移動できないため、アーム全体を監視するのと同等です。

限界を超えないようにロボット停止が作動します。

運動が限界設定を超えないようにします。

50 mm/s

フォース限界とは、ロボットが TCP（ツールセンターポイント）および「エルボー」で加える力のことです。 安全機能は、TCP とエルボーの両方においてのフォース限界を超えないように各ジョイントで許可されているトルクを常に計算します。

ジョイントは、許容トルク範囲内に留まるようにトルク出力を制御します。 つまり、TCP またはエルボーのフォースが定義されたフォース限界内に留まるのです。

フォース限界 SF によって停止が開始されると、ロボットは停止します。 UR 標準コントローラは、フォース限界を超える前の位置に「後退」する動作を引き起こします。 この「後退」は、標準コントローラによって行われるため、安全機能の一部ではありません。 安全コントローラには、ロボット停止が開始される前に許可される固定時間（応答時間の一部）があります。

限界を超えないようにロボット停止が作動します。

運動が限界設定を超えないようにします。

25 N

運動量限界は、瞬間的な衝撃を予防するのに非常に便利です。

運動量限界はロボット全体に影響します。

限界を超えないようにロボット停止が作動します。

運動が限界設定を超えないようにします。

3 kg m/s

この機能は、ロボットが実行する機械的作業（ジョイントトルクの合計に角度ジョイント速度を掛けたもの）を監視します。これは、ロボットアームへの電流とロボットの速度にも影響します。 この安全機能は、電流/トルクを動的に制限しますが、速度は維持します。

電流/トルクの動的制限

10 W

ロボット停止出力が設定されていて、ロボット停止が発生すると、デュアル出力は Low になります。 ロボット停止が開始されていない場合、デュアル出力は High になります。 パルスは使用されませんが許容されます。 統合された安全機能については、脚注⁶ を参照してください。

これらのデュアル出力は、入力が非常停止入力として設定されている設定可能な安全入力に接続されている外部緊急停止の状態を変更します。

UR 出力が外部機器のこの外部停止安全機能への入力であるため、停止出力の検証は外部機器で行われます。

ロボットが移動している（運動中）とき、デュアルデジタル出力は常に Low となります。 移動していないとき、出力は High となります。 機能安全は、UR ロボットの内部を対象としています。 統合された安全機能については、脚注 ⁶ を参照してください。

動作中はデュアル出力が Low になり、動きがない場合は High になります。

ロボットが停止中（停止処理中または静止状態）の場合、デュアルデジタル出力は High になります。 出力が Low の場合、ロボットは停止しようとしていなくて、静止状態ではありません。 統合された安全機能については、脚注 ⁶ を参照してください。

N/A

安全機能の減少設定がアクティブ（または開始）になっている場合、デュアルデジタル出力は Low になります。 機能安全は、UR ロボットの内部を対象としています。 統合された安全機能については、脚注 ⁶ を参照してください。

N/A

ロボットの安全機能の減少設定がアクティブでない（または開始されていない）場合、デジタル出力は Low になります。

機能安全適合は、UR ロボットの内部を対象としています。

統合された安全機能については、以下の脚注 ⁶ を参照してください

停止時間限界を超えないように、状況をリアルタイムで監視します。 停止時間限界を超えないようにロボットの速度が制限されます。 ⁷

実際の停止が限界の設定を超えないようにします。

50 ms

停止距離の限界を超えないように状況をリアルタイムで監視します。 停止距離の限界を超えないようにロボットの速度が制限されます。 ⁷

限界を超えないように速度を減少させるか、またはロボットを停止させます。

40 mm

安全適合の出力を監視する安全機能。ロボットが設定され監視された「安全ホームポジション」にある場合にのみ出力が有効になるようにします。

ロボットが設定された位置にないときに出力が有効になると、カテゴリー 0 停止が開始されます。

「安全ホーム出力」は、ロボットが設定された「安全ホームポジション」にある場合にのみ有効になります。

 1.7 °

外部接続が Low の場合、自動モード（実行中）がアクティブになります。  High 場合は、モードはプログラミング/教示となります。

推奨事項：イネーブルデバイス、すなわち、 3 ポジションイネーブルデバイスを内蔵した UR ティーチペンダントと併用してください。

ティーチ/プログラムの場合、初期状態では TCP 速度は 250 mm/s に制限されています。 ティーチペンダントの「スピードスライダ」を使用して手動で速度を上げることはできますが、イネーブルデバイスを有効にすると、速度制限は 250 mm/s にリセットされます。

SF2 への入力

3 ポジションイネーブルデバイス ⁹ には 3 つのスイッチポジションがあります: オフ、オン、オフ（握ったときの作動順）。

完全に離すと、デバイスはオフになります。 中央の位置まで押す/握ると、オンになります。 完全に押す/握ると、オフの状態になります。

3P イネーブルデバイスが「オン」のとき、動作が有効になります。

手動モード時に外部イネーブルデバイス接続がオフの場合、安全システムは内部で SF2 （停止カテゴリー 2） を開始します。

推奨事項：安全入力としてモードスイッチで使用してください。¹⁰

手動モードで SF18 入力が Low の場合、SF2 が内部でトリガーされます。

停止カテゴリー 2 （IEC 60204-1） SS2 （IEC 61800-5-2）

N/A

自動モード（「実行中」）では、SF19 の出力は High になります。

手動モードで、いずれかのイネーブルデバイス¹¹ がオフ状態（中央のオン位置になく、イネーブルデバイスが離されているか完全に押されている）の場合、SF2 がトリガーされて停止カテゴリー 2 （SS2） が発生し、SF19 の出力は Low になります。 ⁸

手動モードで、フリードライブと 3PE が使用されている場合:

• フリードライブが有効で、

  • すべての 3PE がオフ状態の場合、SF19 の出力は High になります。

  • いずれかの 3PE がオン状態の場合、SF19 の出力は Low になります。

• フリードライブが有効でなく、

  • すべての 3PE がオン状態の場合、SF19 の出力は High になります。

  • いずれかの 3PE がオフ状態の場合、SF19 の出力は Low になります。

手動モードで 3PE がオフ状態の場合、出力は Low になり、SF2 が内部でトリガーされます
停止カテゴリー 2 （IEC 60204-1） SS2（IEC 61800-5-2）

N/A

自動モード（「実行中」）では、SF20 の出力は Low になります。

手動モードで、いずれかのイネーブルデバイス¹¹ がオフ状態（中央のオン位置になく、イネーブルデバイスが離されているか完全に押されている）の場合、SF20 の出力は High になります。⁷

手動モードで、フリードライブと 3PE が使用されている場合:

• フリードライブが有効で、

  • すべての 3PE がオフ状態の場合、SF20 の出力は Low になります。

  • いずれかの 3PE がオン状態の場合、SF20 の出力は High になります。

• フリードライブが有効でなく、

  • すべての 3PE がオン状態の場合、SF20 の出力は Low になります。

  • いずれかの 3PE がオフ状態の場合、SF20 の出力は High になります。

注： SF20 は SF19 の反転バージョンであり、出力状態は SF19 と比較して論理的に逆になります。

手動モードで 3PE がオフ状態の場合、出力は High になります。

N/A

高い挟み込みトルクを回避するために、リストジョイントのトルクを監視します

リストジョイントからのトルクを監視および制御し、限界の超過を防止します。 限界を超えないようにロボット停止が作動します。

N/A