構成可能な安全機能

説明	Universal Robots 社製ロボットの安全機能は下の表にあるようにロボットに内蔵されていますが、ロボットシステム、すなわちロボットとロボットに取り付けられたツール/エンドエフェクターを制御するものです。ロボットの安全機能はリスクアセスメントにより決定されたロボットシステムのリスクを低減するために使用されます。位置及び速度はロボットのベースと相関関係にあります。

安全機能

安全機能	説明
ジョイント角度限界	許容ジョイント位置に対する上限および下限を設定します。
ジョイント速度限界	安全平面はツール/エンドエフェクターを単独でかまたはツール/エンドエフェクターおよびエルボーの両方のいずれかを制限します。
安全面	ロボット位置を制限する平面を、空間内で定義します。ロボットの最大速度を制限します。
ツールの向き	速度はエルボー、ツール/エンドエフェクターフランジ、およびユーザー定義ツール/エンドエフェクター位置の中心で制限されます。
制限速度	ロボットの最大速度を制限します。調速機制御力はツール/エンドエフェクター、エルボーフランジ、およびユーザー定義ツール/エンドエフェクター位置の中心で制限されます。
フォースリミット	ロボットツール/エンドエフェクターおよびエルボーがクランピング状況において発揮する最大調速機制御力を制限します。ロボットが実行する機械仕事を制限します。
運動量限界	保護停止開始後にロボットが使用する最大時間を制限します。
電力限界	保護停止開始後のロボットの最大移動距離を制限します。
停止時間制限	保護停止開始後にロボットが停止するまでの最大時間を制限します。
停止距離限界	保護停止開始後にロボットが停止するまでの最大移動距離を制限します。

リスクアセスメント

アプリケーションのリスクアセスメントを実施する際は、停止開始後のロボットの運動を考慮する必要があります。このプロセスを容易にするには、安全機能の停止時間制限および停止距離制限を使用できます。

これらの安全機能は制限内で必ず停止するように動的にロボットの動作速度を減少させることができます。ジョイント角度限界、安全平面およびツール/エンドエフェクターの方向限界では、予期される停止距離を移動することが考慮されています。つまりロボットの動作は限界に達する前に減速します。