PROFIsafe

Descrizione

Il SW 5.25 ha apportato un importante aggiornamento software a PROFIsafe.

Consultare le seguenti guide come riferimento: Manuale del software PolyScope 5 

Il protocollo di rete PROFIsafe (implementato come versione 2.6.1) consente al robot di comunicare con un PLC di sicurezza in conformità con i requisiti della norma ISO 13849, Cat 3 PLd. Il robot trasmette informazioni sullo stato di sicurezza a un PLC di sicurezza, quindi riceve informazioni per la riduzione o l'attivazione di una funzione relativa alla sicurezza come un arresto di emergenza.

L'interfaccia PROFIsafe fornisce un'alternativa sicura e basata sulla rete per collegare i fili ai pin IO di sicurezza della scatola di controllo del robot.

PROFIsafe è disponibile solo sui robot dotati di una licenza di abilitazione, che può essere ottenuta contattando il proprio rappresentante di vendita locale; una volta ottenuta, la licenza può essere scaricata su myUR.

Fare riferimento a Registrazione del robot e file di licenza per informazioni relative alla registrazione del robot e all'attivazione della licenza.

 
PLC Di Sicurezza Fuori

Un messaggio di controllo inviato dal PLC di sicurezza al robot contiene le informazioni mostrate nella seguente tabella.

Segnale Descrizione

Arresto di emergenza per sistema

  • 0: Attiva l'arresto di emergenza di sistema.

  • 1: Disattiva l'arresto di emergenza di sistema.

Salvaguardare l'arresto

  • 0: Attiva l'arresto di sicurezza.

  • 1: Stato di funzionamento normale.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza”.

Reset arresto salvaguardia

Resetta lo stato di arresto di sicurezza su una transizione 0-a-1, quando il segnale "arresto di sicurezza" è già impostato su 1.

Safeguard stop auto

  • 0: Attiva l'arresto di sicurezza se il robot opera in modalità Automatica.

  • 1: Stato di funzionamento normale.

L'arresto automatico di salvaguardia deve essere utilizzato solo quando è configurato un dispositivo di abilitazione (3PE) a 3 posizioni. Se non è configurato alcun dispositivo 3PE, l'arresto di sicurezza automatico funge da normale ingresso di arresto di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza automatico”.

Reset arresto salvaguardia auto

Resetta lo stato di arresto di sicurezza automatico su una transizione 0-a-1, quando il segnale "arresto di sicurezza automatico" è già impostato su 1.

Ridotto

  • 0: Attiva i limiti di sicurezza della configurazione Ridotta.

  • 1: Attiva i limiti di sicurezza della "modalità Normale".

Il sistema di sicurezza garantisce che il robot rientri nei limiti ridotti entro 0,5 sec dall’attivazione dell'ingresso. Se il braccio del robot continua a violare uno qualsiasi dei limiti ridotti, viene attivata una categoria di arresto 0.

Modalità operativa

  • 0: Attiva la modalità operativa manuale.

  • 1: Attiva la modalità operativa automatica.

Se la configurazione di sicurezza "Selezione della modalità operativa tramite PROFIsafe" è disabilitata, questo campo deve essere omesso dal messaggio di controllo PROFIsafe.
PLC Di Sicurezza Dentro

Un messaggio di stato inviato dal robot al PLC di sicurezza contiene le informazioni mostrate nella seguente tabella.

Segnale Descrizione
Fermati, gatto. 0

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 0; un arresto forzato con rimozione immediata dell'alimentazione al braccio e ai motori.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Fermati, gatto. 1

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 1; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di spegnimento con i freni inseriti.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Fermati, gatto. 2

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 2; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di accensione.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Violazione

  • 0: Il robot viene arrestato poiché il sistema di sicurezza non è riuscito a rispettare i limiti di sicurezza attivi definiti.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Anomalia

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.

  • 1: Il robot non sta sperimentando un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.
Arresto di emergenza per sistema

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

    • Un modulo IMMI connesso all'unità di controllo ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

    • Un'unità connessa all'ingresso di sicurezza configurabile di arresto di emergenza del sistema dell'unità di controllo ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

  • 1: Il robot non sta eseguendo un e-stop di sistema.
Arresto di emergenza con robot

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Il pulsante e-stop della console portatile è premuto.

    • Viene premuto un pulsante di arresto di emergenza collegato all'ingresso di sicurezza non configurabile dell'arresto di emergenza del robot della scatola di controllo.

  • 1: Il robot non attiva autonomamente l'e-stop.
 
Segnale Descrizione
Salvaguardare l'arresto

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di salvaguardia.

    • Un'unità connessa all'ingresso non configurabile di arresto di sicurezza dell'unità di controllo ha attivato l'arresto di sicurezza.

    • Un'unità collegata all'ingresso di sicurezza configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza.

  • 1: Il robot non è stato arrestato a causa della funzione di arresto di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza”. PROFIsafe richiede l'uso della funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza.
Safeguard stop auto

0: Il robot si arresta perché sta operando in modalità automatica e a causa di una delle seguenti condizioni:

  • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.
  • Un'unità collegata a un ingresso di sicurezza auto configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.

1: Il robot non è stato arrestato a causa della funzione di arresto automatico di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza automatico”. PROFIsafe richiede l'uso della funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza.
3PE stop

  • 0: Il robot si arresta perché sta operando in modalità Manuale e a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un 3PE è premuto nella posizione centrale e l'ingresso Freedrive è attivo.

    • Non tutti i dispositivi 3PE sono premuti nella posizione centrale.

  • 1: Il robot non è stato arrestato a causa di un dispositivo di abilitazione a 3 posizioni.
Modalità operativa

Indicazione della modalità operativa attuale del robot.

  • 0: Disabilitato

  • 1: Automatico

  • 2: Manuale
Ridotto

  • 0: I limiti di sicurezza ridotti sono attivi.

  • 1: I limiti di sicurezza normali sono attivi.
 
Segnale Descrizione
Limite attivo impostato

L'insieme attivo dei limiti di sicurezza.

  • 0: Normale

  • 1: Ridotto

  • 2: Ripristino
Robot in movimento

  • 0: Il robot è in movimento. Se un giunto si muove a una velocità di 0,02 rad/s o superiore, il robot è considerato in movimento.

  • 1: Il robot è completamente fermo.

Posizione home sicura

  • 0: Il robot è a riposo (il robot non si muove), e nella posizione definita come Posizione principale di sicurezza.

  • 1: Il robot non è a riposo, oppure non è nella posizione definita come Posizione principale di sicurezza.
Configurazione di PROFIsafe

La configurazione di PROFIsafe riguarda la programmazione del PLC di sicurezza, ma richiede una configurazione minima del robot.

  1. Collegare il robot a una rete affidabile che acceda a un PLC conforme alla sicurezza.

  2. Su PolyScope, nell'intestazione, toccare Installazione.

  3. Toccare Sicurezza, selezionare PROFIsafe e configurare secondo necessità.

 

Abilitazione DI PROFIsafe

  1. Inserire la password di sicurezza del robot e toccare Sblocca.

  2. Utilizzare il pulsante interruttore per abilitare PROFIsafe.

  3. Inserire un indirizzo di origine e un indirizzo di destinazione nelle caselle corrispondenti.

    Questi indirizzi sono numeri arbitrari utilizzati dal robot e dal PLC di sicurezza per identificarsi a vicenda.

  4. È possibile impostare la modalità operativa di controllo in posizione ON se si desidera che PROFIsafe controlli la modalità operativa del robot.

    Solo una fonte può controllare la modalità operativa del robot. Pertanto, altre fonti di selezione della modalità sono disabilitate quando la selezione della modalità operativa tramite PROFIsafe è abilitata.

Il robot è ora configurato per comunicare con un PLC di sicurezza.

Non è possibile rilasciare i freni del robot se il PLC non risponde o se è mal configurato.