Tabella 2

Descrizione

I robot UR e-Series sono conformi alla norma ISO 10218-1:2011 e alle parti applicabili della norma ISO/TS 15066. È importante notare che la maggior parte della norma ISO/TS 15066 fa riferimento all'integratore e non al fabbricante di robot. La clausola 5.10 di operazione collaborativa ISO 10218-1:2011 dettaglia 4 tecniche di operazione collaborativa illustrate di seguito. È molto importante capire che il funzionamento collaborativo fa riferimento all'APPLICAZIONE quando è in modalità AUTOMATICA.

 

Funzionamento collaborativo

Edizione 2011, clausola 5.10.2

Tecnica Spiegazione e-Series UR
Arresto monitorato di sicurezza Condizione di arresto in cui la posizione è mantenuta ferma ed è monitorata come funzione di sicurezza. L'arresto di categoria 2 è consentito per il ripristino automatico. In caso di ripristino e riavvio dell'operazione dopo un arresto monitorato di sicurezza, consultare ISO 10218-2 e ISO/TS 15066 in quanto la ripresa non deve causare condizioni pericolose. L'arresto di sicurezza dei robot UR è un arresto monitorato di sicurezza, Consultare SF2 a pagina 1. È probabile, in futuro, che l'"arresto monitorato di sicurezza" non venga definito una forma di operazione collaborativa.

Funzionamento collaborativo

Edizione 2011, clausola 5.10.3

Tecnica Spiegazione e-Series UR
Guida manuale

Questo è essenzialmente un controllo personale individuale e diretto mentre il robot è in modalità automatica. L'attrezzatura di guida manuale deve essere situata vicino all'attuatore finale e deve avere:

  • un pulsante di arresto di emergenza
  • un dispositivo di abilitazione a tre posizioni
  • una funzione di arresto monitorato di sicurezza
  • una funzione di velocità configurabile monitorata di sicurezza
 I robot UR non forniscono una guida manuale per il funzionamento collaborativo. L'apprendimento tramite guida manuale (azionamento libero) è fornito con i robot UR ma è destinato alla programmazione in modalità manuale e non al funzionamento collaborativo in modalità automatica.

Funzionamento collaborativo

Edizione 2011, clausola 5.10.4

Tecnica Spiegazione e-Series UR
Funzioni di sicurezza per il monitoraggio della velocità e della separazione (SSM - Speed and separation monitoring) SSM indica un robot che mantiene una distanza di separazione da qualsiasi operatore (umano). Ciò avviene monitorando la distanza tra il sistema robotico e gli ostacoli per garantire che la DISTANZA DI PROTEZIONE MINIMA sia assicurata. Solitamente, ciò viene realizzato utilizzando dispositivi di protezione sensibili (SPE), in cui in genere uno scanner laser di sicurezza rileva una o più intrusioni verso il sistema robotico.

Questa SPE provoca:

  1. modifica dinamica dei parametri per le funzioni di sicurezza di limitazione; o
  2. una condizione di arresto monitorato di sicurezza.

Quando viene rilevata un'intrusione al di fuori dell'area di rilevamento del dispositivo di protezione, al robot è consentito di:

  1. ripristinare i limiti della funzione di sicurezza normali "più alti" nel caso 1) di cui sopra
  2. riprendere l'operazione nel caso illustrato nel precedente punto 2)

Nel caso 2) 2), riprendere il funzionamento dopo un arresto monitorato di sicurezza; consultare le norme ISO 10218-2 e ISO/TS 15066 per ottenere informazioni sui requisiti.

 Per facilitare l'SSM, i robot UR hanno la capacità di passare da un set di parametri all'altro per le funzioni di sicurezza con limiti configurabili (normale e ridotto). Il normale funzionamento può avvenire quando non viene rilevata alcuna intrusione. Può anche essere causato da piani di sicurezza/limiti di sicurezza. Con i robot UR è possibile utilizzare facilmente più zone di sicurezza. Ad esempio, una zona di sicurezza può essere utilizzata per "impostazioni ridotte" e un altro limite di zona viene utilizzato come input di arresto di sicurezza per il robot UR. I limiti ridotti possono anche includere un'impostazione ridotta per il tempo di arresto e i limiti di distanza di arresto, al fine di ridurre l'area di lavoro e l'ingombro.

Operazione collaborativa edizione 2011, clausola 5.10.5

Tecnica Spiegazione e-Series UR
Limitazione di potenza e forza (PFL - Power and force limiting) per progettazione o controllo intrinseco La modalità di esecuzione della PFL è a discrezione del produttore del robot. Il design del robot e/o le funzioni di sicurezza limitano il trasferimento di energia dal robot a una persona. Se un parametro limite viene superato, il robot si arresta. Le applicazioni PFL richiedono di considerare l'APPLICAZIONE DEL ROBOT (inclusi l'attuatore finale e il/i componente/i in lavorazione), in modo da evitare che un contatto provochi lesioni. Lo studio ha valutato le pressioni all'INSORGENZA del dolore, non delle lesioni. Vedere Allegato A. Vedere Attuatori finali ISO/TR 20218-1. I robot UR sono robot che limitano la potenza e la forza specificamente progettati per consentire applicazioni collaborative in cui il robot potrebbe entrare in contatto con una persona senza causare lesioni. I robot UR dispongono di funzioni di sicurezza che possono essere utilizzate per limitare il movimento, la velocità, la quantità di moto, la forza, la potenza e altre funzionalità del robot. Queste funzioni di sicurezza vengono utilizzate nell'applicazione del robot per ridurre le pressioni e le forze causate dall'attuatore finale e dal/i componente/i in lavorazione.