Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 0; un arresto forzato con rimozione immediata dell'alimentazione al braccio e ai motori.

• 1: Il robot non sta eseguendo un arresto di categoria 0.

• 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 1; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di spegnimento con i freni inseriti.

• 1: Il robot non sta eseguendo un arresto di categoria 1.

• 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 2; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di accensione.

• 1: Il robot non sta eseguendo un arresto di categoria 2.

• 0: Il robot viene arrestato poiché il sistema di sicurezza non è riuscito a rispettare i limiti di sicurezza attivi definiti.

• 1: Il robot sta rispettando i limiti di sicurezza attiva definiti.

• 0: Il robot viene arrestato a causa di un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.

• 1: Il robot non sta sperimentando un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.

• 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

  • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di salvaguardia.

  • Un'unità connessa all'ingresso non configurabile di arresto di sicurezza dell'unità di controllo ha attivato l'arresto di sicurezza.

  • Un'unità collegata all'ingresso di sicurezza configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza.

• 1: Il robot non è stato arrestato a causa del sistema di arresto di sicurezza.

Notare: il segnale segue la semantica del reset di arresto di sicurezza. Una funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza configurata deve essere usata per resettare questo segnale. PROFIsafe richiede l'uso della funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza.

Il robot è fermo perché funziona in modalità Automatico e per una delle seguenti condizioni:

• Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.
• Un'unità collegata a un ingresso di sicurezza auto configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.

Il segnale segue la semantica di reset della salvaguardia. Una funzionalità di ripristino dell'arresto di salvaguardia configurata deve essere utilizzata per reimpostare questo segnale

PROFIsafe implica l'uso della funzionalità di ripristino della salvaguardia.

• 0: Il robot si arresta perché sta operando in modalità Manuale e a causa di una delle seguenti condizioni:

  • Un 3PE è premuto nella posizione centrale e l'ingresso Freedrive è attivo.

  • Non tutti i 3PE sono premuti nella posizione centrale.

• 1: Il robot non è stato arrestato a causa di un dispositivo di abilitazione a 3 posizioni.

• 0: I limiti di sicurezza ridotti sono attivi.

• 1: I limiti di sicurezza normali sono attivi.

• 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

  • Il pulsante e-stop della console portatile è premuto.

  • Viene premuto un pulsante di arresto di emergenza collegato all'ingresso di sicurezza non configurabile dell'arresto di emergenza del robot della scatola di controllo.

• 1: Il robot non attiva autonomamente l'e-stop.

L'insieme attivo dei limiti di sicurezza.

• 0: Normale

• 1: Ridotto

• 2: Ripristino

• 0: Il robot è in movimento. Se un giunto si muove a una velocità di 0,02 rad/s o superiore, il robot viene considerato in movimento.

• 1: Il robot è completamente fermo.