API di controllo URScript nel programma logico

L'API di controllo URScript consente di controllare lo stato del braccio del robot e il ciclo di vita del programma. È possibile accendere e spegnere il braccio del robot, sbloccare i freni, avviare, mettere in pausa o interrompere un programma del robot e verificare lo stato attuale del robot.

I metodi dell'API di controllo sono disponibili nel programma logico, nel programma principale e nei thread. Il caso d'uso principale consiste nel richiamare i metodi dell'API di controllo dal programma logico per controllare il programma del robot. Ad esempio, è possibile configurare una routine di avvio automatico che accenda il robot, avvii il programma principale, ne monitori lo stato e gestisca il ripristino in caso di errori.

• Controllo dell'alimentazione del robot: accendere e spegnere il braccio del robot dal programma logico.

• Controllo dei freni:alimentare i motori dei giunti e rilasciare i freni dei motori per prepararsi all'esecuzione del programma.

• Controllo del ciclo di vita del programma:avvio, pausa, arresto e ripresa del programma principale del robot. Consente di implementare azioni di input e output personalizzate sui segnali dell'interfaccia (segnali Modbus o registri generici).

• Query di stato:Verifica della modalità di controllo remoto, dell'alimentazione del braccio, dell'alimentazione del motore, dello stato di sicurezza e dello stato del programma principale.

• Segnalazione degli errori:tutti i metodi restituiscono codici di errore, in modo che il programma logico possa gestire efficacemente gli errori.

La maggior parte dei metodi dell'API di controllo richiede la modalità di controllo remoto, in particolare quelli che controllano il braccio del robot (alimentazione, freni e controllo del programma). I metodi di interrogazione dello stato funzionano sia in modalità locale che remota.

Questi metodi restituiscono -1 quando il robot è in modalità locale.