PROFIsafe

Descrizione

Il protocollo di rete PROFIsafe (implementato nella versione 2.6.1) consente al robot di comunicare con un PLC di sicurezza in conformità ai requisiti della norma ISO 13849, Cat 3 PLd.

Il robot trasmette informazioni relative alla sicurezza a un PLC di sicurezza e riceve informazioni relative alla sicurezza.

Le comunicazioni relative alla sicurezza possono essere messaggi di stato o servire ad attivare una funzione di sicurezza (ad es. impostazioni ridotte, arresto).  I comandi di arresto sono descritti in conformità alla norma IEC 60204-1, in cui l'Arresto di emergenza è un arresto di Categoria 1 e l'arresto di sicurezza è un arresto di Categoria 2.

 

L'interfaccia PROFIsafe fornisce un'alternativa sicura e basata sulla rete per collegare i fili ai pin IO di sicurezza della scatola di controllo del robot.

L'utilizzo dell'interfaccia PROFIsafe garantisce il rispetto delle specifiche di sicurezza funzionale del robot UR (PL, categoria e PFH). Per ulteriori dettagli, consultare la sezione "Tabella delle funzioni di sicurezza" nel manuale UR. Ad esempio, il "safeguard stop" è di categoria PLd 3 con un valore PFH inferiore a 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe è disponibile solo su robot che hanno una licenza abilitante, che puoi ottenere contattando il tuo rappresentante di vendita locale. Dopo aver ottenuto la licenza, scaricarla da myUR.

Per informazioni relative alla registrazione del robot e all'attivazione della licenza, consultare la sezione "Registrazione del robot e file di licenza URCap".

 
PLC Di Sicurezza Fuori

Un messaggio di controllo inviato dal PLC di sicurezza al robot contiene le informazioni mostrate nella seguente tabella.

Segnale Descrizione

Arresto di emergenza per sistema

  • 0: Attiva l'arresto di emergenza di sistema.

  • 1: Disattiva l'arresto di emergenza di sistema.

Salvaguardare l'arresto

  • 0: Attiva l'arresto di sicurezza.

  • 1: Stato di funzionamento normale.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza”.

Reset arresto salvaguardia

Resetta lo stato di arresto di sicurezza su una transizione 0-a-1, quando il segnale "arresto di sicurezza" è già impostato su 1.

Safeguard stop auto

  • 0: Attiva l'arresto di sicurezza se il robot opera in modalità Automatica.

  • 1: Stato di funzionamento normale.

L'arresto automatico di salvaguardia deve essere utilizzato solo quando è configurato un dispositivo di abilitazione (3PE) a 3 posizioni. Se non è configurato alcun dispositivo 3PE, l'arresto di sicurezza automatico funge da normale ingresso di arresto di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza automatico”.

Reset arresto salvaguardia auto

Resetta lo stato di arresto di sicurezza automatico su una transizione 0-a-1, quando il segnale "arresto di sicurezza automatico" è già impostato su 1.

Ridotto

  • 0: Attiva i limiti di sicurezza della configurazione Ridotta.

  • 1: Attiva i limiti di sicurezza della "modalità Normale".

Il sistema di sicurezza garantisce che il robot rientri nei limiti ridotti entro 0,5 sec dall’attivazione dell'ingresso. Se il braccio del robot continua a violare uno qualsiasi dei limiti ridotti, viene attivata una categoria di arresto 0.

Modalità operativa

  • 0: Attiva la modalità operativa manuale.

  • 1: Attiva la modalità operativa automatica.

Se la configurazione di sicurezza "Selezione della modalità operativa tramite PROFIsafe" è disabilitata, questo campo deve essere omesso dal messaggio di controllo PROFIsafe.
PLC Di Sicurezza Dentro

Un messaggio di stato inviato dal robot al PLC di sicurezza contiene le informazioni mostrate nella seguente tabella.

Segnale Descrizione
Arresto, cat. 0

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 0; un arresto forzato con rimozione immediata dell'alimentazione al braccio e ai motori.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Arresto, cat. 1

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 1; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di spegnimento con i freni inseriti.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Arresto, cat. 2

  • 0: Il robot sta eseguendo, o ha completato, un arresto di sicurezza di categoria 2; un arresto controllato dopo il quale i motori vengono lasciati in stato di accensione.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Violazione

  • 0: Il robot viene arrestato poiché il sistema di sicurezza non è riuscito a rispettare i limiti di sicurezza attivi definiti.

  • 1: Stato di funzionamento normale.
Anomalia

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.

  • 1: Il robot non sta sperimentando un errore eccezionale imprevisto nel sistema di sicurezza.
Arresto di emergenza per sistema

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

    • Un modulo IMMI connesso all'unità di controllo ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

    • Un'unità connessa all'ingresso di sicurezza configurabile di arresto di emergenza del sistema dell'unità di controllo ha attivato l'arresto di emergenza a livello di sistema.

  • 1: Il robot non sta eseguendo un e-stop di sistema.
Arresto di emergenza con robot

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Il pulsante e-stop della console portatile è premuto.

    • Viene premuto un pulsante di arresto di emergenza collegato all'ingresso di sicurezza non configurabile dell'arresto di emergenza del robot della scatola di controllo.

  • 1: Il robot non attiva autonomamente l'e-stop.
 
Segnale Descrizione
Salvaguardare l'arresto

  • 0: Il robot viene arrestato a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di salvaguardia.

    • Un'unità connessa all'ingresso non configurabile di arresto di sicurezza dell'unità di controllo ha attivato l'arresto di sicurezza.

    • Un'unità collegata all'ingresso di sicurezza configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza.

  • 1: Il robot non è stato arrestato a causa della funzione di arresto di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza”. PROFIsafe richiede l'uso della funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza.
Safeguard stop auto

0: Il robot si arresta perché sta operando in modalità automatica e a causa di una delle seguenti condizioni:

  • Un PLC di sicurezza collegato tramite PROFIsafe ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.
  • Un'unità collegata a un ingresso di sicurezza auto configurabile dell'arresto di sicurezza della scatola di controllo ha affermato l'arresto di sicurezza automatico.

1: Il robot non è stato arrestato a causa della funzione di arresto automatico di sicurezza.

Nota: Fare riferimento anche alla descrizione del segnale “Reset dell'arresto di sicurezza automatico”. PROFIsafe richiede l'uso della funzionalità di reset dell'arresto di sicurezza.
3PE stop

  • 0: Il robot si arresta perché sta operando in modalità Manuale e a causa di una delle seguenti condizioni:

    • Un 3PE è premuto nella posizione centrale e l'ingresso Freedrive è attivo.

    • Non tutti i dispositivi 3PE sono premuti nella posizione centrale.

  • 1: Il robot non è stato arrestato a causa di un dispositivo di abilitazione a 3 posizioni.
Modalità operativa

Indicazione della modalità operativa attuale del robot.

  • 0: Disabilitato

  • 1: Automatico

  • 2: Manuale
Ridotto

  • 0: I limiti di sicurezza ridotti sono attivi.

  • 1: I limiti di sicurezza normali sono attivi.
 
Segnale Descrizione
Limite attivo impostato

L'insieme attivo dei limiti di sicurezza.

  • 0: Normale

  • 1: Ridotto

  • 2: Ripristino
Robot in movimento

  • 0: Il robot è in movimento. Se un giunto si muove a una velocità di 0,02 rad/s o superiore, il robot è considerato in movimento.

  • 1: Il robot è completamente fermo.

Posizione home sicura

  • 0: Il robot è a riposo (il robot non si muove), e nella posizione definita come Posizione principale di sicurezza.

  • 1: Il robot non è a riposo, oppure non è nella posizione definita come Posizione principale di sicurezza.
Configurazione di PROFIsafe

  1. Nella schermata dell'applicazione Sicurezza, toccare PROFIsafe sul pannello sinistro.

  2. Toccare Sblocca nella schermata principale in alto a destra per abilitare PROFIsafe. Inserire la password di sicurezza e selezionare Conferma.

     

     

     

    Il pannello di destra mostra due campi e due pulsanti per la configurazione di PROFIsafe:

    • Abilita pulsante PROFIsafe

    • Campo Indirizzo di origine

    • Campo Indirizzo di destinazione

    • Modalità operativa di controllo

  3. Far scorrere verso destra il pulsante Abilita PROFIsafe.

  4. Toccare i campi Indirizzo sorgente e Indirizzo di destinazione per specificare gli indirizzi utilizzati dal robot e dal PLC di sicurezza per l'identificazione.

  5. Toccando Modalità operativa di controllo, è possibile abilitare il PLC PROFIsafe per controllare la modalità operativa del robot.

 
Per configurare e utilizzare PROFIsafe, il dispositivo Profinet deve essere abilitato nel menu delle impostazioni dei servizi di sicurezza.

Leggere per i dettagli e la posizione dell'interfaccia "Profinet".