Limiti del robot

Descrizione

La sezione Limiti del robot limita i movimenti generali del robot.

Modificare i valori dei limiti del robot (Normale e Ridotta) e applicare le modifiche al checksum di sicurezza.
Verificare che i valori ridotti siano sempre inferiori ai valori della sezione Normale.

I limiti di sicurezza limitano le forze e i movimenti sulla flangia dell'utensile e al centro delle due posizioni dell'utensile definite dall'utente

Limiti di velocità

La limitazione del tempo e della distanza di arresto influisce sulla velocità complessiva del robot. Ad esempio, se il tempo di arresto è impostato su 300 ms, la velocità massima del robot è limitata consentendo al robot di fermarsi entro 300 ms.

Limite	Descrizione
Velocità utensile	Limita la velocità massima dell'utensile del robot.
Velocità del gomito	Limita la velocità massima del gomito del robot.
Momentum	Limita la quantità di moto massima del robot.
Tempo di arresto	Limita il tempo massimo richiesto dal robot per arrestarsi, ad esempio quando si aziona l'arresto di emergenza.
Distanza di arresto	Limita la distanza massima coperta dall'utensile o dal gomito del robot durante l'arresto.

Potenza e forza

I limiti di forza dell'utensile e del gomito possono essere superati dai tre giunti del polso se la funzione di sicurezza della "coppia di serraggio del polso" è disattivata

Limite	Descrizione
Forza utensile	Limita la forza massima esercitata dall'utensile del robot in situazioni di serraggio.
Forza del gomito	Limita la forza massima esercitata dal gomito sull'ambiente.
Potenza	Limita il lavoro meccanico massimo eseguito dal robot nell'ambiente. Questo limite considera il carico utile una parte del robot e non dell'ambiente.
Coppia di serraggio del polso	Limita la coppia applicabile da parte del polso per spingere. Abilitato per impostazione predefinita.

Modalità di sicurezza

Quando non sono attivi arresti di protezione, il sistema di sicurezza funziona in modalità di sicurezza associata a una serie di limiti di sicurezza:

Modalità di sicurezza	Effetto
Normale	Questa configurazione è attiva per impostazione predefinita.
Ridotta	Questa configurazione si attiva quando la Posizione centro utensile (TCP) è posizionata oltre un piano di Attivazione modalità ridotta o quando viene attivata utilizzando un ingresso configurabile.