Biztonsági funkciók táblázata

Leírás

A Universal Robots biztonsági funkciói és a biztonsági I/O kapcsai PLd 3. kategóriába (ISO 13849-1) tartoznak, ahol minden biztonsági funkció PFH értéke kisebb, mint 1,8E-07.

A PFH értékeket frissíti a rendszer, hogy az ellátási lánc rugalmassága érdekében nagyobb konstrukciós rugalmasságot biztosítsanak.

A biztonsági I/O esetében a külső eszközt vagy berendezést is tartalmazó eredő biztonsági funkciót a teljes architektúra és az összes PFH érték összege határozza meg, beleértve az UR robot biztonsági funkciójának PFH értékét.

Ha az értékek a biztonsági funkciók bármelyikének határértékét túllépik, vagy a biztonsági funkció vagy a vezérlőrendszer biztonsági része hibát észlel, az UR a biztonságos állapotot a meghajtás tápellátásának kikapcsolásával történő leállásként határozza meg (1. vagy 0. ⁴ leállási kategória, azaz a tápellátás azonnali kikapcsolása).

Az ebben a fejezetben bemutatott biztonsági funkciók táblázatai egyszerűsödnek. Ezek átfogó változatát itt találod: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Vészleállítás (ISO 13850)

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Az Estop PB megnyomása a hordozható kezelőegységen¹ vagy a külső Estop (ha az Estop biztonsági bemenetet használja) 1⁴ kategóriájú leállást eredményez, amelynek során a robot működtetőinek és a szerszám I/O csatolójának tápellátása megszűnik. A vezérlő I/O „alacsony” értékre vált.

Az ¹parancs az összes ízületet leállítja, és amint az összes ízület ellenőrzött leállási állapotba kerül, az áramellátás megszűnik.

Lásd: Fékidő és Féktávolság biztonsági funkciók⁵.

CSAK VÉSZHELYZETI CÉLOKRA HASZNÁLJA, ne használja biztonsági célokra, mivel kézi intézkedést igényel.

Leállítási kategória 1
(IEC 60204-1)

Robot, robot szerszám I/O és vezérlő I/O

SF2

^{3, 5}

Biztonsági leállító

(Védő leállás az ISO 10218-1 szabvány szerint*)

*2006 előtt ezt „biztonsági leállásnak” vagy „biztonsági leállításnak” hívták

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Ezt a biztonsági funkciót egy külső védőberendezés kezdeményezi a biztonsági bemenetek használatával, amelyek 2. kategóriájú leállást⁴ kezdeményeznek. Elősorban az embereket védi a sérülésektől, nem a robotot, berendezéseket vagy termékeket.

A szerszám I/O-t nem befolyásolja a biztonsági leállítás.

Ha engedélyező eszköz van csatlakoztatva, a biztonsági leállítás beállítható úgy, hogy CSAK automatikus üzemmódban működjön.

Lásd a Fékidő és a Féktávolság biztonsági funkciókat.⁵.

2. leállítási kategória

(IEC 60204-1)
SS2 leállítás

(az IEC 61800-5-2 szabványban leírtak szerint)

Robot

Biztonsági leállítás visszaállítása

Leírás	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Amikor biztonsági visszaállításra van konfigurálva és a külső visszaállítási csatlakozások alacsonyról magas szintre váltanak, a biztonsági leállítás visszaáll. Biztonsági bemenet a SF2 visszaállításának kezdeményezésére.	Bemenet visszaállítása SF2-re	--	Robot

SF3
Ízület pozíció határértéke (szoftveralapú tengelykorlátozás)

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Beállítja a felső és alsó határértékeket a megengedett ízület-pozíciókhoz. A leállási időnek és -távolságnak nincs jelentősége, mivel a határértékeket nem lépi túl. Minden egyes ízületnek lehetnek saját határértékei.

Közvetlenül korlátozza a megengedett ízületi pozíciók készletét, amelyen belül az ízületek mozoghatnak. Ez az ISO 10218-1:2011, 5.12.3 szerinti biztonsági besorolású lágytengely-korlátozás és térkorlátozás.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket.

A sebesség csökkenthető, hogy a mozgás ne lépjen túl semmilyen határértéket.

Egy robotleállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határértékek túllépését.

5°

Ízület (mindegyik)

SF4
Ízület sebességkorlátja

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Az ízületi sebesség felső határértékét állítja be. Az egyes ízületeknek lehetnek saját határértékei. Ez a biztonsági funkció fejti ki a legnagyobb hatást az energiaátvitelre (befogás vagy menet közbeni) érintkezéskor.

Közvetlenül korlátozza az ízületek számára megengedett ízületi sebességek készletét. A gyors ízületi mozgások, pl. a szingularitásokkal kapcsolatos kockázatok korlátozására szolgál.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket.

A sebesség csökkenthető, hogy a mozgás ne lépjen túl semmilyen határértéket.

Egy robotleállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határértékek túllépését.

1,15 °/s

Ízület (mindegyik)

Ízület nyomatékkorlátja

A belső ízületi nyomaték-határérték túllépése (mindegyik ízületnél) 0. kategóriájú⁴ leállítást eredményez. Gyári beállítás, ez a biztonsági funkció a felhasználó számára nem elérhető. NEM jelenik meg itt, mert nincsenek felhasználói beállítások.

SF5
Különböző neveken hívják:
Tartás korlát,
Szerszámhatár, Tájolási korlát, Biztonsági síkok, Biztonsági határok

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Felügyeli a TCP pózt (pozíció és orientáció) és megakadályozza a biztonsági sík vagy a TCP póz határérték túllépését.

Többféle tartáskorlátozás lehetséges (szerszámkarima, könyök, és legfeljebb 2 konfigurálható szerszámeltolódási pont sugárral)

A tartást a szerszám karimájának Z irányától való eltérése VAGY a TCP korlátozza.

Két rész. (1) a lehetséges TCP pozíciók korlátozására szolgáló biztonsági síkok. (2) a TCP megengedett irányként és tűrésként megadott orientációs határértéke. Ez a biztonsági síkok miatt befogadási/kizárási zónákat biztosít TCP és csukló számára.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket. A sebességet vagy nyomatékokat úgy lehet csökkenteni, hogy a mozgás ne haladja meg az BF 5, BF 6, BF 7 vagy BF 8 számára beállított határértékeket.

3° 40 mm

TCP

Szerszámkarima

Könyök

SF6
Sebességkorlát, TCP és könyök

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Felügyeli a TCP és a könyök sebességét, hogy megakadályozza a sebességhatár túllépését. Az egész kar figyelésével egyenértékű, mivel a TCP és a könyök közötti szakaszok nem mozoghatnak gyorsabban, mint a szakaszok végpontjai.

Egy robotleállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határértékek túllépését.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket.

50 mm/s

TCP

SF7
Erő határértéke (TCP)

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Az erő határértéke a robot által a TCP-nél (szerszámközéppont) és a „könyöknél” kifejtett erő. A biztonsági funkció folytonosan kiszámítja az egyes ízületek számára megengedett nyomatékokat, hogy a TCP-re és a könyökre megadott erőhatáron belül maradjon.

Az ízületek szabályozzák a nyomatékkimenetüket, hogy a megengedett nyomatéktartományon belül maradjanak. Ez azt jelenti, hogy a TCP-n vagy a könyöknél az erők a meghatározott erőhatáron belül maradnak.

Amikor az erőhatárérték BF leállítást kezdeményez, a robot leáll. Az UR standard vezérlője a mozgást a erőhatárérték túllépése előtti pozícióba „húzza vissza”. Ez a „visszahúzás” nem része a biztonsági funkciónak, mivel a standard vezérlő végzi. A biztonsági vezérlőnek van egy fix időtartama (a válaszidő része), amelynek letelte után a robot megkezdi a leállítást.

Egy robotleállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határértékek túllépését.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket.

25 N

TCP

csuklórögzítési nyomaték

A három csuklóízület túllépheti az erőhatárokat, ha a „csuklórögzítési nyomaték” biztonsági funkció ki van kapcsolva.

SF8
Nyomatékkorlát

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

A nyomatékkorlát nagyon hasznos az átmeneti ütközések korlátozására.

A nyomatékkorlát az egész robotot érinti.

Egy robotleállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határértékek túllépését.

Nem engedi, hogy a mozgás túllépje a beállított határértékeket.

3 kg m/s

Robot

SF9
Teljesítménykorlát

Leírás	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ez a funkció a robot által végzett mechanikai munkát (az ízületi nyomatékok és az ízületi szögsebességek szorzatának összege) figyeli, amely a robotkar áramát és a robot sebességét is befolyásolja. Ez a biztonsági funkció dinamikusan korlátozza az áramot/nyomatékot, de fenntartja a sebességet.	Az áramerősség/nyomaték dinamikus korlátozása	10 W	Robot

SF10
UR robot leállási kimenetei

Leírás

Mi történik

Tűrés

Hatása

Ha robotleállítási kimenetre konfigurálták, és robotleállás következik be, a kettős kimenetek értéke ALACSONY. Ha nincs robotleállítás kezdeményezve, a kettős kimenetek értéke magas. Impulzusokat nem használnak, de tolerálhatók. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet.⁶

Ezek a kettős kimenetek állapotváltást keltenek minden olyan külső Estop esetében, amely konfigurálható biztonsági bemenetekhez csatlakozik, ahol ezt a bemenetet Vészleállító bemenetként állították be.

A Stop kimenet esetében az érvényesítés a külső berendezésnél történik, mivel az UR kimenet a külső berendezéshez tartozó külső leállítás biztonsági funkció bemenete.

Ez a leállási kimenet nincs az IMMI-hez (Injection Moulding Machine Interface – fröccsöntőgép interfész) csatlakoztatva, hogy elkerüljön egy helyrehozhatatlan leállítást.

A kettős kimenetek értéke alacsony lesz egy leállítás esetén, ha konfigurálható kimenetek vannak beállítva

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF11
„Mozgás” biztonsági funkció digitális kimenetekkel

Leírás

Mi történik

Tűrés

Hatása

Amikor a robot mozog (a mozgatás folyamatban van), a kettős digitális kimenetek értéke ALACSONY. A kimenetek értéke MAGAS, ha nincs mozgás. A funkcionális biztonság arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.

A kettős kimenetek értéke mozgás közben alacsony, mozgás nélkül pedig magas.

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF12
„Nincs leállítás” biztonsági funkció digitális kimenetekkel

Leírás		Mi történik?	Tűrés	Hatása
Valahányszor a robot LEÁLL (leállítás van folyamatában vagy leállított helyzetben van), a kettős digitális kimenetek értéke MAGAS. Amikor a kimenetek értéke ALACSONY, a robot NINCS a leállás folyamatában, és NINCS nyugalmi állapotban. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.		A kettős kimenetek magasak, amikor a robot le van állítva vagy nyugalmi helyzetben van	N/A	Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF13
„Csökkentett aktív” biztonsági funkció digitális kimenetekkel

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Ha a biztonsági funkciók csökkentett beállításai aktívak (vagy kezdeményezve vannak), a kettős digitális kimenetek állapota ALACSONY. A funkcionális biztonság arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.

A kettős kimenetek alacsonyak, ha csökkentett beállítások aktívak

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF14
„Csökkentett, nem aktív” biztonsági funkció digitális kimenetekkel

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása?

Amikor a robot biztonsági funkcióinak csökkentett beállításai NEM aktívak (vagy nincsenek kezdeményezve), a digitális kimenetek értéke ALACSONY.

A funkcionális biztonsági besorolás arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van.

Az integrált biztonsági funkcióról lásd az alábbi lábjegyzetet.⁶

A kettős kimenetek alacsonyak, ha csökkentett beállítások NEM aktívak.

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez.

„Csökkentett aktív” SF paraméterbeállítások módosítása

Leírás

Hatása

A „csökkentett” valójában nem üzemmódot jelöl. A beállítások kezdeményezett változtatása:

belsőleg egy biztonsági sík/határvonal (akkor indul el, amikor a sík 2 cm-es távolságában van, és a csökkentett beállításokat a sík 2 cm-es távolságán belül éri el), vagy
külsőleg egy külső bemenet használatával, amely a csökkentett beállításokat a kiváltó bemenetet követő 500 ms-on belül éri el.

Amikor a külső csatlakozások értéke alacsony, a csökkentett üzemmód aktiválódik. A „Csökkentett aktív” azt jelenti, hogy minden csökkentett határérték AKTÍV.

A „csökkentett” nem egy biztonsági funkció. A „csökkentett” lehetőség a biztonsági funkciók paraméterezésére szolgáló eszköz.

A „csökkentett” lehetőség egy állapotváltozás, amely kihat az alábbi biztonsági funkciók beállítására: ízület pozíciója, ízület sebessége, TCP póz, TCP sebesség, TCP erő, lendület, teljesítmény, fékidő és féktávolság.
Ellenőrizze és érvényesítse a robotalkalmazás összes paraméterének a beállítását.

Robot

SF15
Fékidőkorlát

Leírás	Mi történik?	Tűréshatárok	Hatása
A körülmények valós idejű felügyelete, hogy a fékidőkorlátot ne lépje túl. A robot sebessége korlátozott, hogy a fékidőkorlátot ne lépje túl. ⁷	Nem engedi meg, hogy a tényleges fékezés meghaladja a beállított határértéket.	50 ms	Robot

SF16
Féktávolság-korlát

Leírás	Mi történik?	Tűréshatárok	Hatása
A körülmények valós idejű felügyelete, hogy a féktávolság határértékét ne lépje túl. A robot sebességét korlátozza, hogy a féktávolság határértékét ne lépje túl. ⁷	A sebesség csökkentését vagy a robot leállását okozza, hogy NE lépje túl a határértéket.	40 mm	Robot

SF17
Biztonsági alaphelyzet „felügyelt helyzete”

Leírás

Mi történik?

Tűréshatárok

Hatása

Biztonsági funkció, amely felügyeli a biztonsági besorolású kimenetet, így biztosítva, hogy a kimenet csak akkor aktiválható, amikor a robot a beállított és felügyelt „biztonsági alaphelyzetben” van.

Ha a kimenet akkor aktiválódik, amikor a robot nem a konfigurált pozícióban van, akkor a rendszer 0. kategóriájú leállást indít.

A „biztonsági alaphelyzet kimenet” csak akkor aktiválódik, ha a robot a konfigurált „biztonsági alaphelyzetben” van

1.7 °

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

Üzemmódkapcsoló BEMENET

Leírás

Mi történik?

Hatása

Ha a külső csatlakozások értéke Alacsony, akkor az automatikus mód (futás) aktív.  Ha magas, az üzemmód programozás / betanítás.

Ajánlás: Használja engedélyező eszközzel, pl. UR hordozható kezelőegységgel és integrált 3-helyzetű engedélyező eszközzel.

A betanítás/programozás során a TCP sebessége kezdetben 250 mm/s-ra van korlátozva. A sebesség manuálisan növelhető a TP „sebességcsúszkája” használatával, de az engedélyező eszköz aktiválásakor a sebességkorlátozás visszaáll 250 mm/s értékre.

Az SF2 bemenete

Robot

SF18
(3-helyzetű engedélyezéssel) Biztonsági funkció ⁸ bemenetei

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

A 3-helyzetű engedélyező eszköz ⁹ 3 kapcsolópozícióval rendelkezik: ki, be, ki (a működtetés sorrendje megnyomáskor).

Ha teljesen elengedi, a berendezés kikapcsol. Ha megnyomja/középső helyzetbe tolja, bekapcsol. Teljes megnyomásra (lenyomásra) kikapcsolt állapotba kerül.

Ha a 3P engedélyező eszköz „BE” helyzetben van, a mozgás engedélyezve van.

Kézi üzemmódban és amikor a külső engedélyező eszköz kapcsolata KI van kapcsolva, a biztonsági rendszer belsőleg elindítja az SF2 funkciót, vagyis egy 2. kategóriájú leállítást.

Ajánlás: Használja üzemmódkapcsolóval együtt biztonsági bemenetként.¹⁰

Kézi üzemmódban, amikor az SF18 bemenet alacsony, az SF2 belsőleg aktiválódik

Leállítási kategória 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Robot és külső SF19 és SF20 csatlakozás

SF19

3PE (3-helyzetű engedélyező eszköz)

Biztonsági funkció⁸ digitális kimenetekkel

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Automatikus üzemmódban („futás”) az SF19 kimeneteinek állapota MAGAS.

Kézi üzemmódban és amikor bármelyik engedélyező eszköz¹¹ KI állapotban van (nem középső BE állásban, ami azt jelenti, hogy az engedélyező eszköz el van engedve vagy teljesen le van nyomva), akkor az SF2 aktiválódik, vagyis 2. kategóriájú leállás (SS2) következik be, és az SF19 kimenetei Alacsony szinten vannak. ⁸

Kézi üzemmódban, amikor a Szabadonfutás és a 3PE használatban van:

Ha a Szabadonfutás aktiválva van, és
- MINDEN 3PE KI állapotban van, az SF19 kimenetek állapota MAGAS.
- BÁRMELYIK 3PE BE állapotban van, az SF19 kimenetek állapota ALACSONY.
Ha a Szabadonfutás nincs aktiválva, és
- MINDEN 3PE BE állapotban van, az SF19 kimenetek állapota MAGAS.
- BÁRMELYIK 3PE KI állapotban van, az SF19 kimenetek állapota ALACSONY.

Kézi üzemmódban, amikor a 3PE KI állapotban van, a kimenetek ALACSONYAK és az SF2 belsőleg aktiválódik.
2. kategóriájú leállítás (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF20
3PE (3-helyzetű engedélyezéssel) „NEM állapot” Biztonsági funkció ⁸ digitális kimenetei

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Automatikus üzemmódban („futás”) az SF20 kimeneteinek állapota ALACSONY.

Kézi üzemmódban, amikor a Szabadonfutás és a 3PE használatban van:

Ha a Szabadonfutás aktiválva van, és:
- MINDEN 3PE KI állapotban van, az SF20 kimenetek állapota ALACSONY.
- Bármelyik 3PE BE állapotban van, az SF20 kimenetek állapota MAGAS.
Ha a Szabadonfutás nincs aktiválva, és:
- MINDEN 3PE BE állapotban van, az SF20 kimenetek állapota ALACSONY.
- Bármelyik 3PE KI állapotban van, az SF20 kimenetek állapota MAGAS.

Megjegyzés: Az SF20 az SF19 fordított változata, amelyben a kimeneti állapot logikailag megfordított az SF19-hez képest.

Kézi üzemmódban, amikor a 3PE Ki van kapcsolva, a kimenetek HIGH állapotban vannak.

N/A

Külső csatlakoztatás logikai áramkörhöz vagy berendezéshez

SF21
Csukló rögzítési nyomaték-határértéke

Leírás

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Figyeli a csuklóízületek nyomatékát, hogy elkerülje a magas szorító nyomatékokat

A csuklóízületek nyomatékát figyelik és szabályozzák, hogy megelőzzék a határérték túllépését. Robotleállítást kezdeményez, hogy megelőzze a határérték túllépését.

N/A

Robot

Az 1. táblázat lábjegyzetei

¹A hordozható kezelőegység, a vezérlő és a roboton belüli adatcsere SIL 2 szintű a biztonsági adatok tekintetében (az IEC 61784-3 szabvány szerint).

²Estop érvényesítés: A hordozható kezelőegység Estop nyomógombját a kezelőegységen belül értékelik, majd SIL2 adatátvitellel továbbítják¹ a biztonsági vezérlő felé. A hordozható kezelőegység Estop funkciójának érvényesítéséhez nyomja meg a kezelőegység Estop nyomógombját, és ellenőrizze, hogy bekövetkezik-e az Estop. Ez igazolja, hogy az Estopot csatlakoztatták a hordozható kezelőegységhez, az Estop rendeltetésszerűen működik, és a hordozható kezelőegységet bekötötték a vezérlőbe.

³Ha egy robot biztonsági funkciója „integrálva” vagy „összekapcsolva” van külső berendezésekkel, eszközökkel vagy logikával, akkor az így létrejövő integrált biztonsági funkció PFH értéke az összes PFH érték összege, beleértve a robot biztonsági funkciója PFH értékét is.

⁴Leállítási kategóriák az IEC 60204-1 (NFPA79) szerint. Az Estop esetében csak a 0. és 1. leállási kategóriák megengedettek.

A 0. és az 1. leállási kategóriák a meghajtás tápellátásának a megszüntetését eredményezik, a 0. leállási kategória AZONNALI az 1. leállási kategória pedig irányított leállítást jelent (pl. lassítás leállásig, majd a meghajtás tápellátásának megszüntetése).

A 2. leállási kategória olyan leállítás, ahol a hajtás áramellátása NEM szűnik meg. A 2. megállási kategóriát az IEC 60204-1 határozza meg. Az STO, SS1 és SS2 leírása az IEC 61800-5-2 szabványban található. UR esetében a 2-es leállási kategória fenntartja a pályát, és a leállítás után fenntartja a hajtások áramellátását.

⁵ Fékidő és Féktávolság biztonsági funkciókat kell használni. A használata esetén nincs szükség a fékezés teljesítményének időszakos ellenőrzésére.

⁶ Ha egy robot biztonsági funkciója „integrálva” vagy „összekapcsolva” van külső berendezésekkel, eszközökkel vagy logikával, akkor az így létrejövő integrált biztonsági funkció PFH értéke az összes PFH érték összege, beleértve a robot biztonsági funkciója PFH értékét is.

⁷ A robot megállási képességét az adott mozgás(ok)ban folyamatosan felügyelik, hogy megakadályozzák az olyan mozgásokat, amelyek meghaladnák a leállítási határértéket. Ha fennáll a veszélye annak, hogy a robot megállításához szükséges idő meghaladja az időkorlátot, a mozgás sebességét úgy csökkenti, hogy a korlátot ne lépje túl. Leállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határérték túllépését.

⁸ A biztonsággal kapcsolatos külső vezérlőrendszerrel ellátott beépített funkcionális biztonsági minősítéshez adja hozzá ennek a biztonsággal kapcsolatos kimenetnek a PFH értékét a külső biztonsággal kapcsolatos vezérlőrendszer PFH értékéhez. A biztonsági funkció és az általa kiváltott leállítás szerepel az adott SF PFH értékében.

⁹ Az engedélyező eszköz lehet a hordozható kezelőegységen vagy külsőként az engedélyező funkció bemenetéhez (SF18) csatlakoztatva.

¹⁰ 3-helyzetű engedélyező eszköz használata esetén külső üzemmódkapcsoló használata ajánlott. Ha nem használ külső üzemmódkapcsolót és csatlakozik a biztonsági bemenetekhez, akkor a robot üzemmódját a felhasználói felület határozza meg. Ha a felhasználói felület

„futási módban” van, az engedélyezési funkció nem lesz aktív.
„programozási módban” van, az engedélyezési funkció aktív lesz. A mód megváltoztatásához jelszavas védelem állítható be.

¹¹ Ha bármelyik 3PE engedélyező eszköz fel van engedve vagy teljesen le van nyomva, a 3-pozíciójú engedélyezési biztonsági funkció KI van kapcsolva (nincs a középső BE pozícióban).

¹² Az ISO 10218:2025 eltávolította az „együttműködésen alapuló működés” kifejezést.

¹³ A robot szerszámkarimájához rögzített szerszámok továbbra is hozzáérhetnek a robot alsó karjához