Hozzáadás Eddig, amíg

Leírás

Az Eddig (Until) program csomópont leállási kritériumot határoz meg egy mozgatáshoz.

Eddig (Until) csomópontokat a Direction (Irány) és Waypoint (Útpont) parancsokból adhat hozzá.

Iránycsomópontot csak a MoveL és MoveP mozgatás parancsokhoz adhat hozzá.

A robot egy út mentén mozog, és amikor érintkezőt észlel, megáll.

 

Egyetlen mozgatáshoz több megállási kritériumot is hozzáadhat. A mozgás akkor áll le, amikor az első Eddig feltétel teljesül.

Egymás után több Hozzáad eddig (Add Until) opciót is hozzáadhat, mivel több feltételnek is teljesülnie kell egy művelet elvégzését vagy végrehajtását megelőzően.

  • Távolság

  • Szerszám érintkezés:  (lásd Irány)

  • Kifejezés

  • I/O Bemenet:

  • Műveletet hozzáad
Kifejezés

Ez a csomópont egy egyedi programkifejezést használ a robot mozgásának megállítására. Kifejezést is használhat a leállítási feltétel megadására.

A leállítási feltételeket változók és parancsfájl-függvények segítségével is megadhatja.
Eddig (Until) kifejezés hozzáadása egy robotprogramhoz

  1. Ha hozzáadta az Eddig (Until) parancsot, koppintson a

  2. Koppintson a sárga kifejezés-mezőre

  3. A kifejezés hozzáadása a billentyűzettel

  4. A kifejezés mentéséhez koppintson a Beküldés lehetőségre.

  5. Válassza ki, hogy megosztott lassítást vagy egyéni lassítást kíván használni.

 
Távolság

Ez a csomópont leállítja az Irány mozgatást, amikor a robot egy bizonyos távolságot megtesz. A sebességet fokozatosan lecsökkenti, hogy a robot pontosan a megadott távolságon álljon meg.

Egy konkrét távolságot is használhat leállítási feltételként.

 

Példa

A távolság funkcióval a szerszámot egy adott távolságra mozgathatja a teljes megállás előtt, például a szerszámot eltávolíthatja a munkadarabtól.

 
Egy robotprogramhoz egy Eddig (Until) távolság hozzáadása

  1. Ha hozzáadta az Eddig (Until) parancsot, koppintson a

  2. Adja hozzá a távolságot mm-ben

  3. Válassza a leállítást, miután megtette a távolságot, vagy egy átmeneten haladt adott sugárral. Kattintson ide, ha többet szeretne megtudni az átmenetről.

Szerszám érintkezés

Ez a csomópont lehetővé teszi, hogy a robot megállítsa a mozgást, amikor létrejön az érintkezés a szerszámmal.

Használhatja ezt a csomópontot, hogy megállítson egy mozgást, amikor a roboteszköz érintkezést észlel.

Meghatározhatja a leállás lassítását és a szerszám visszahúzását is.

 
Példa

Használhatja az Eddig - Szerszám érintkezés csomópontot a Raklapozás/Lepakoláshoz hasonló alkalmazásokhoz, ahol az Eddig - Szerszám érintkezés meghatározza a felpakolt tárgyak magasságát.

 
Eddig (Until) szerszámérintkezés hozzáadása egy robotprogramhoz

  1. Ha hozzáadta az Eddig (Until) parancsot, koppintson a

A mozgás alapértelmezett sebessége túl nagy az érintkezés észleléséhez. A gyorsabb mozgási sebesség a robot megállását váltja ki, mielőtt a szerszámérintkezés feltétele érvénybe léphetne. A robot leállításának elkerülése érdekében csökkentse a mozgás sebességét. Például: 100m/s.
Az Eddig - Szerszám érintkezés lehet, hogy nem működik, ha a szerelt eszköz rezeg. Például: egy beépített pumpás vákuumfogó gyors vibrációt indukálhat.

 
Részlet

Használja a Visszahúzás az érintkezésig beállítást, hogy a robot visszatérjen az érintkezés kezdőpontjához. Beállíthat egy további hátrafelé mozgást, hogy a robot mozgása érintkezésmentes vagy érintkezés irányába legyen. Ez akkor hasznos, ha van olyan fogója, amely mozgásához szabad hely kell vagy ha fogó művelet szükséges.

 
I/O Bemenet

Ez a csomópont egy I/O bemenetet használ egy jelvezérelt mozgás leállítására.

Használhat egy I/O bemenetet is a leállítási feltétel megadására.
Nincs művelet hozzáadása egy robotprogramhoz

  1. Ha hozzáadta az Eddig (Until) parancsot, koppintson a

  2. Az analóg vagy digitális bemenet kiválasztása

  3. További konfiguráció hozzáadása

 
Műveletet hozzáad

Ezzel a csomóponttal hozzáadhat egy programcsomópontot, ha egy adott Addig (Until) feltétel teljesül. Egy Addig (Until) parancs után közvetlenül végrehajtandó további műveletet is hozzáadhat.
Példa

Amíg a Szerszámérintkezés (Tool contact) be nem kapcsolja a megfogó szerszám megfogó műveletét. Ha nincs Művelet meghatározva, akkor a program végrehajtása a Programfa következő program-csomópontján folytatódik.

 
Nincs művelet hozzáadása a Until parancs után

  1. Koppintson a

  2. Válasszon ki egy csomópontot a csomópontlistából, amelyet közvetlenül az Eddig (Until) parancs után kell hozzáadni.

  3. Az imént kiválasztott csomópont konfigurálása