A robot mozgatása a 3PE hordozható kezelőegységgel

Leírás

A szabadonfutás arra való, hogy a robotkart kézzel a kívánt helyzetbe és/vagy pózba húzzuk

A Szabadonfutás engedélyezésének legjellemzőbb módja a legtöbb robotméret esetében a hordozható kezelőegység Szabadonfutás gombjának a megnyomása. A Szabadonfutás engedélyezésének és használatának további módjait a következő részek ismertetik.

Szabadonfutásnál a robotkar ízületei kis ellenállással mozognak, mivel a fékek ki vannak oldva. Amikor a robotkar Szabadonfutó módban megközelít egy előre meghatározott határt vagy síkot, az ellenállás fokozódik. Ez megnehezíti a robot helyzetbe való húzását.

A személyzet megsérülhet a váratlan mozgás miatt.

  • Ellenőrizze, hogy a konfigurált hasznos teher megfelel-e a használt hasznos tehernek.

  • Bizonyosodjon meg arról, hogy a megfelelő hasznos terhet szilárdan rögzítették a szerszámkarimához.
A szabadonfutó engedélyezése

A Freedrive módot az alábbi módokon engedélyezheti:

  • A 3PE hordozható kezelőegység használatával.

  • A Szabadonfutás használatával a roboton.

  • I/O műveletek használatával.

A Szabadonfutás engedélyezése a robotkar mozgatása közben a robotkar kisodródásához és meghibásodáshoz vezethet.

  • Ne engedélyezze a szabadonfutást, miközben tolja vagy megérinti a robotot.
3PE hordozható kezelőegység

A 3PE TP  gomb használata a robotkar szabadon mozgatásához:

  1. Gyorsan könnyedén nyomja meg, engedje el, majd ismét könnyedén nyomja meg és tartsa lenyomva a 3PE gombot ebben a helyzetben.

Most már az enyhe megnyomás fenntartása mellett a robotkarját a kívánt pozícióba húzhatja.

 
Freedrive a roboton

Használja a szabadonfutás funkciót a roboton a robotkar mozgatásához a PolyScope programban:

  1. A fő navigációs sávon érintse meg a Alkalmazáselemet, majd érintse meg a Biztonság elemet.

  2. Koppintson a Feloldás elemre és írja be a jelszót.

  3. A Biztonsági I/O részben koppintson a Bemenetek lehetőségre.

  4. A Funkciók legördülő menüben görgessen le a Szabadonfutás engedélyezett bemenet elemhez.

  5. A robotkar újraindításához koppintson az Alkalmazás és az Alkalmazás és újraindítás pontra.

  6. Koppintson a Konfiguráció megerősítése elemre.

  7. Mozgassa a robotkart, ahogy kívánja.

     
Hátramenet

A robotkar inicializálása alatt kis rezgések figyelhetők meg, amikor a robot fékjeit kiengedik. Bizonyos helyzetekben, például amikor a robot közel van az ütközéshez, ezek a rezgések nem kívánatosak. Használja a hátramenet-vezérlést, hogy bizonyos ízületeket a kívánt pozícióba kényszerítsen anélkül, hogy a robotkar összes fékjét feloldaná.

 
Heavy szabadonfutás

Ha a robotkar be van kapcsolva és a fékek ki vannak oldva, az ízületek erővel mozgathatók. A mozgás elindításához szükséges erő a biztonsági beállításokban megadott erőhatároktól függ.