Changes to PROFIsafe 5.25

• 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de catégorie 0 ; un arrêt brutal par coupure immédiate de l'alimentation du bras et des moteurs.

• 1: le robot ne fait pas un arrêt de la catégorie 0.

• 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de catégorie 1 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état hors tension avec les freins engagés.

• 1: le robot ne fait pas un arrêt de la catégorie 1.

• 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de catégorie 2 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état sous tension.

• 1: le robot ne fait pas un arrêt de la catégorie 2.

• 0 : le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas respecté les limites de sécurité actives définies.

• 1 : le robot respecte les limites de sécurité actives définies.

• 0 : le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.

• 1 : le robot ne rencontre pas d'erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.

• 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

  • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé l'arrêt de sauvegarde.

  • Une unité connectée à l'entrée non configurable d'arrêt de sécurité du boîtier de commande a déclenché l'arrêt de sécurité.

  • Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable de l'arrêt de protection du boîtier de commande a activé l'arrêt de protection.

• 1 : le robot n'est pas arrêté par sécurité.

Note : le signal suit la sémantique de la réinitialisation de la sécurité. Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de sécurité doit être utilisée pour réinitialiser ce signal. PROFIsafe applique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sécurité.

Le robot est arrêté parce qu'il fonctionne en mode automatique et en raison de l'une des conditions suivantes :

• Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé la sauvegarde stop auto.
• Une unité connectée à une entrée de sécurité auto configurable d'arrêt de sauvegarde du boîtier de commande a affirmé l'arrêt de sauvegarde auto.

Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde. Une fonctionnalité de réinitialisation d'arrêt de sauvegarde configurée doit être utilisée pour réinitialiser ce signal

PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sauvegarde.

• 0 : le robot est arrêté car il fonctionne en mode manuel et en raison de l'une des conditions suivantes :

  • N'importe quel 3PE est pressé dans la position centrale, et l'entrée fonctionnement libre est active.

  • Tous les 3PE ne sont pas pressés dans la position centrale.

• 1 : le robot n'est pas arrêté à cause d'un dispositif d'activation à 3 positions.

• 0 : les limites de sécurité Réduites sont actives.

• 1 : les limites de sécurité Normales sont actives.

• 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

  • Le bouton d'arrêt d'urgence du pendentif d'apprentissage est enfoncé.

  • Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de sécurité non configurable de l'arrêt d'urgence du robot du boîtier de commande est enfoncé.

• 1 : le robot n'est pas dans un arrêt d'urgence par robot.

L'ensemble actif de limites de sécurité.

• 0 : normal

• 1 : réduit

• 2 : récupération

• 0 : le robot se déplace. Si une articulation se déplace à une vitesse de 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré en mouvement.

• 1 : le robot est immobile.