Limites du robot

Description

Les Limites du robot limitent les mouvements généraux du robot.

Changez les valeurs dans les limites du robot (Normales et Réduites) et appliquez pour voir les changements appliqués dans la somme de contrôle de sécurité.
Vérifiez que les valeurs réduites sont toujours être inférieures aux valeurs normales.

Les limites de sécurité restreignent les forces et les mouvements à la bride outil et au centre des deux positions d'outil définies par l'utilisateur

Limites de vitesse

La limitation du temps d'arrêt et de la distance affecte la vitesse globale du robot. Par exemple, si le temps d'arrêt est réglé sur 300 ms, la vitesse maximale du robot est limitée, ce qui permet au robot de s'arrêter dans les 300 ms.

Limite	Description
Vitesse de l'outil	Limite la vitesse maximum de l'outil du robot.
Vitesse du coude	Limite la vitesse maximum du coude du robot.
Momentum	Limite l'élan maximum du robot.
Temps d'arrêt	Limite le temps maximum qu'il faut pour que le robot s’arrête, par ex. lorsqu'un arrêt d'urgence est activé.
Distance d'arrêt	Limite la distance maximale que l'outil ou le coude du robot peut parcourir pendant l'arrêt.

Puissance et force

Les forces de l'outil et du coude peuvent être dépassées par les trois articulations du poignet si la fonction de sécurité « couple de serrage du poignet » est désactivée

Limite	Description
Force de l'outil	Limite la force maximum exercée par l’outil du robot dans des situations de serrage.
Force de coude	Limite la force maximum que le coude exerce sur l'environnement.
Puissance	Limite le travail mécanique maximal produit par le robot dans l'environnement. Cette limite considère la charge utile comme une partie du robot et non de l'environnement.
Couple de serrage du poignet	Limite le couple que le poignet peut appliquer pour pousser. Activé par défaut.

Mode sécurité

Lorsqu'aucun arrêt de protection n'est actif, le système de sécurité fonctionne dans un mode de sécurité associé à un ensemble de limites de sécurité :

Mode sécurité	Effet
Normal	Cette configuration est active par défaut.
Réduit	Cette configuration s'active lorsque le Repère de travail de l'outil (RTO) est positionné au-delà d'un plan de Mode de déclenchement réduit, ou lorsqu'il est déclenché à l'aide d'une entrée configurable.