PROFIsafe

Descripción

SW 5.25 ha supuesto una importante actualización del software PROFIsafe.

Consulte las siguientes guías como referencia: Manual del software PolyScope 5 

El protocolo de red PROFIsafe (implementado a partir de la versión 2.6.1) permite al robot comunicarse con un PLC de seguridad según los requerimientos de la norma ISO 13849, Cat. 3 Pld. El robot transmite información del estado de seguridad a un PLC de seguridad y luego recibe información para reducir o activar una función relacionada con la seguridad, como una parada de emergencia.

La interfaz PROFIsafe proporciona una alternativa segura basada en la red para conectar cables a los pines de E/S de seguridad de la caja de control del robot.

PROFIsafe solo está disponible en robots que tengan una licencia que lo permita, la cual podrá obtener contactando a su representante de ventas local. Una vez que la tenga, podrá descargar la licencia de myUR.

Consulte los archivos de registro de robots Registro de robot y archivo de licencia para obtener información sobre el registro de robots y la activación de licencias.

 
PLC de seguridad: Salida

Un mensaje de control que el PLC de seguridad envía al robot contiene la información que se muestra en la siguiente tabla.

Señal Descripción

E-Stop por sistema

  • 0: Indica la parada de emergencia del sistema.

  • 1: Desactiva la parada de emergencia de sistema.

Parada de protección

  • 0: Indica la parada de seguridad.

  • 1: Estado operativo normal.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad».

Restablecer parada de protección

Restablece el estado de la parada de seguridad, en una transición de 0 a 1, cuando la señal «parada de seguridad» ya está establecida en 1.

Salvaguardar parada automática

  • 0: Indica una parada de seguridad si el robot está operando en modo Automático.

  • 1: Estado operativo normal.

La parada automática de protección solo se utilizará cuando se configure un dispositivo de habilitación de 3 posiciones (3PE). Si no hay ningún dispositivo 3PE configurado, la parada automática de protección actúa como una entrada de parada de protección normal.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad automática».

Restablecer la parada automática de la protección

Restablece el estado de la parada de seguridad automática, en una transición de 0 a 1, cuando la señal «parada de seguridad automática» ya está establecida en 1.

Reducido

  • 0: Activa los límites de seguridad del modo reducido.

  • 1: Activa los límites de seguridad del «modo Normal».

El sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentre dentro de los límites reducidos menos de 0,5 s después de que se active la entrada. Si el brazo robótico sigue incumpliendo alguno de los límites reducidos, se activará una categoría de parada 0.

Modo operativo

  • 0: Activa el modo operativo manual.

  • 1: Activa el modo operativo automático.

Si la configuración de seguridad "Selección del modo operativo a través de PROFIsafe" está desactivada, este campo se omitirá del mensaje de control de PROFIsafe.
PLC de seguridad: Entrada

Un mensaje de estado que el robot envía al PLC de seguridad contiene la información que se muestra en la siguiente tabla.

Señal Descripción
Para, gato. 0

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 0, lo cual es una parada dura mediante la desconexión inmediata de la energía al brazo y a los motores.

  • 1: Estado operativo normal.
Para, gato. 1

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 1, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado apagado con los frenos activados.

  • 1: Estado operativo normal.
Para, gato. 2

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 2, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado encendido.

  • 1: Estado operativo normal.
Infracción

  • 0: El robot está detenido porque el sistema de seguridad no cumple con los límites de seguridad activos definidos.

  • 1: Estado operativo normal.
Fallo

  • 0: El robot está detenido debido a un error excepcional inesperado del sistema de seguridad.

  • 1: El robot no está experimentando un error inesperado excepcional en el sistema de seguridad.
E-stop por sistema

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

    • Un módulo IMMI conectado a la caja de control ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

    • Una unidad conectada a la entrada de seguridad configurable de parada de emergencia del sistema de la caja de control ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

  • 1: El robot no está en el sistema de parada de emergencia.
Parada de emergencia por robot

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Se pulsa el botón e-stop del colgante Teach.

    • Se pulsa un botón de parada de emergencia conectado a la entrada de seguridad no configurable de parada de emergencia del robot de la caja de control.

  • 1: El robot no está en parada de emergencia por el robot.
 
Señal Descripción
Parada de protección

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha afirmado la parada de protección.

    • Una unidad conectada a la entrada no configurable de parada de seguridad de la caja de control ha indicado una parada de seguridad.

    • Una unidad conectada a la entrada de seguridad configurable de parada de protección de la caja de control ha confirmado la parada de protección.

  • 1: El robot no está detenido debido a una parada de seguridad.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad». PROFIsafe aplica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de la parada de seguridad.
Salvaguardar parada automática

0: El robot está detenido porque está funcionando en modo Automático y por una de las siguientes condiciones:

  • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha confirmado la parada automática de seguridad.
  • Una unidad conectada a una entrada de seguridad configurable automáticamente de parada de seguridad de la caja de control ha afirmado la parada de seguridad automática.

1: El robot no está detenido debido a una parada de seguridad automática.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad automática». PROFIsafe aplica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de la parada de seguridad.
Parada 3PE

  • 0: El robot está detenido porque está funcionando en modo Manual y por una de las siguientes condiciones:

    • Cualquier 3PE se acciona en su posición media y la entrada de Movimiento libre está activa.

    • No todos los dispositivos 3PE se accionan en la posición media.

  • 1: El robot no está detenido debido a un dispositivo de activación de 3 posiciones.
Modo operativo

Indicación del modo operativo activo del robot.

  • 0: Deshabilitado

  • 1: Automático

  • 2: Manual
Reducido

  • 0: Los límites de seguridad reducidos están activos.

  • 1: Los límites de seguridad normales están activos.
 
Señal Descripción
Límite activo establecido

El conjunto activo de límites de seguridad.

  • 0: Normal

  • 1: Reducido

  • 2: Recuperación
Robot en movimiento

  • 0: El robot se está moviendo. Si alguna articulación se mueve a una velocidad de 0,02 rad/s o superior, el robot se considerará en movimiento.

  • 1: El robot está inmóvil.

Posición de inicio segura

  • 0: El robot está en reposo (no se está moviendo) y en la posición definida como Posición de origen seguro.

  • 1: El robot no está en reposo, o no está en la posición definida como Posición de origen seguro.
Configuración de PROFIsafe

La configuración de PROFIsafe se relaciona con la programación del PLC de seguridad, pero requiere una configuración mínima del robot.

  1. Conecte el robot a una red de confianza que acceda a un PLC compatible con la seguridad.

  2. En PolyScope, en el encabezado, toque Instalación.

  3. Toque Seguridad, seleccione PROFIsafe y configúrelo según sea necesario.

 

Habilitación de PROFIsafe

  1. Introduzca la contraseña de seguridad del robot y toque Desbloquear.

  2. Utilice el botón del interruptor para habilitar PROFIsafe.

  3. Introduzca una dirección de origen y una dirección de destino en los cuadros correspondientes.

    Estas direcciones son números arbitrarios utilizados por el robot y el PLC de seguridad para identificarse entre sí.

  4. Puede cambiar el modo operativo de control a la posición ON si desea que PROFIsafe controle el modo operativo del robot.

    Solo una fuente puede controlar el modo operativo del robot. Por lo tanto, otras fuentes de selección de modo están deshabilitadas cuando la selección del modo operativo a través de PROFIsafe está habilitada.

El robot ahora está configurado para comunicarse con un PLC de seguridad.

No puede soltar los frenos del robot si el PLC no responde o si está mal configurado.