Límite de par de torsión de obstrucción de muñeca
| Descripción |
El límite de par de torsión de obstrucción de muñeca es un ajuste que habilita o deshabilita la limitación del par de torsión de obstrucción máximo en las articulaciones de muñeca del robot. La limitación está habilitada de forma predeterminada. Esta función de seguridad limita la cantidad de par de torsión que la muñeca puede aplicar para empujar.
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Detalles del límite del par de torsión de obstrucción de muñeca |
Si se habilita, el robot limita el par de torsión en las articulaciones de la muñeca para evitar que se obstruyan la muñeca, la carga útil y el antebrazo del robot. Cuando se habilita este ajuste, también define un límite superior sin calificación de seguridad para las ventanas de par de torsión aplicadas en las articulaciones de base, hombro y codo. En aplicaciones de control de la fuerza, las fuerzas de contacto alcanzables pueden ser significativamente inferiores a las fuerzas especificadas en las funciones de seguridad Límite de fuerza de la herramienta y Límite de fuerza del codo.
Si se deshabilita, el robot puede usar fuerza de empuje más alta con las articulaciones de la muñeca para, por ejemplo, aplicaciones controladas por fuerza. Cuando se deshabilita la función, los riesgos de que se obstruyan la muñeca, la carga útil y el antebrazo del robot deben mitigarse por otros medios. Esta función de seguridad está habilitada de forma predeterminada en todos los robots. En la versión 10.12 y posterior de PolyScope X, es posible deshabilitar esta función de seguridad.
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Habilitar y deshabilitar el límite de par de torsión de obstrucción de la muñeca |
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