Bewegen Sie den Roboter mit dem 3PE-Teach-Pendant

Beschreibung

Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen gezogen werden

Für die meisten Robotergrößen ist die üblichste Art, Freedrive zu aktivieren, die Freedrive-Taste auf dem Teach-Pendant zu drücken. Weitere Möglichkeiten zum Aktivieren und Verwenden von Freedrive werden in den folgenden Abschnitten beschrieben.

In Freedrive sind die Gelenke des Roboterarms leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Der Widerstand erhöht sich, wenn sich der Roboterarm im Freedrive einem vordefinierten Grenzwert oder einer Ebene nähert. Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.

Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.

  • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast der Nutzlast entspricht, die verwendet wird.

  • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist.
Freedrive aktivieren

Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:

  • Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant.

  • Verwenden Sie Freedrive am Roboter.

  • Verwenden Sie E/A-Aktionen.

Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm bewegen, kann dies zu Abweichungen und Fehlern führen.

  • Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter schieben oder berühren.
3PE-Teach-Pendant

So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:

  1. Einmal leicht drücken, loslassen, dann erneut leicht drücken und die 3PE-Schaltfläche in dieser Position halten.

Jetzt können Sie den Roboterarm in die gewünschte Position ziehen, während das leichte Drücken aufrechterhalten wird.

 
Freedrive auf Roboter

Verwenden Sie „ “ und „Freedrive“ auf dem Roboter- , um den Roboterarm in PolyScope zu bewegen:

  1. Tippen Sie in der Hauptnavigation auf Anwendungund anschließend auf Sicherheit.

  2. Tippen Sie auf Entsperren und geben Sie das Passwort ein.

  3. Tippen Sie unter Sicherheits-E/A auf Eingänge.

  4. Scrollen Sie im Dropdown-Menü Funktionen nach unten zu Freedrive-fähige Eingabe.

  5. Tippen Sie auf Anwenden und Anwenden und neu starten, um den Roboterarm neu zu starten.

  6. Tippen Sie auf Konfiguration bestätigen.

  7. Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.

     
Zurückfahren

Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen.

 
Heavy Freedrive

Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist und die Bremsen gelöst sind, können die Gelenke mit Kraft bewegt werden. Die zur Bewegungsauslösung erforderliche Kraft hängt von den in den Sicherheitseinstellungen festgelegten Kraftgrenzwerten ab.