Søg

Beskrivelse

Søgefunktionen bruger en sensor til at fastslå den korrekte position til at gribe eller slippe et emne. Denne funktion gør det muligt at arbejde på stakke med emner af forskellig tykkelse, og bestemmelse af de nøjagtige positioner på elementer enten er ukendte eller for svære at programmere.

Sensoren kan være en trykknap, en tryksensor eller en kapacitet sensor.

 
Søg

For at programmere en søgning, skal du definere følgende:

  • A - startpunktet.
  • B til C - stable-retningen. Dette betyder at stakken forøges, når du stabler og stakken formindskes, når du afstabler.
  • D - tykkelsen af emnerne i stablen.

Du skal også definere betingelsen for, hvornår den næste stakposition nås, og en speciel programsekvens, der udføres ved hver stakposition.

Hastighed og acceleration for den bevægelse, der benyttes til stablingen, skal angives.

 
Stabling

Under stabling flyttes robotarmen til punkt A og flyttes derefter i modsat retning for at søge efter den næste stableposition. Når den næste stakposition er fundet, husker robotten den og udfører den specielle sekvens.

I efterfølgende runder starter robotten søgningen fra den huskede position, forøget med genstandens tykkelse langs retningen.

Stabling er gennemført, når stabelhøjden når et nærmere defineret mål, eller når en sensor giver et signal.

 

 
Afstabling

Når man afstabler, bevæger robotarmen sig fra punkt A i den givne retning for at søge efter det næste emne. Betingelsen på skærmen bestemmer, hvornår næste emne nås. Når betingelsen er opfyldt, husker robotten positionen og udfører den specielle sekvens.

I efterfølgende runder starter robotten søgningen fra den huskede position, forøget med genstandens tykkelse langs retningen.

 
Udgangsposition

Startpositionen er der, hvor stable-funktionen begynder. Hvis startpositionen udelades, begynder stablingen fra robotarmens aktuelle position.

 
Retning

Retningen, givet af positionerne B til C, beregnes som positionsforskellen fra TCP for B til TCP for C.

Retningen tager ikke hensyn til punkternes orientering.

Kommando Handling
Udtryk for næste stable-position Robotarmen flytter sig i den angivne retning, mens den hele tiden vurderer, om den næste stable-position er nået. Når udtrykket vurderes som Sand, er den særlige sekvens for stablingen udført.
FørStart Den valgfri FørStart-sekvens kører lige inden, funktionen starter. Den kan bruges til at vente på klarsignaler.
EfterSlut Den valgfri EfterSlut-sekvens kører, når funktionen er slut. Den kan bruges til at signalere til transportøren om at starte en bevægelse og forberede den næste stabling.
Pick/place-sekvens

Pick/place-sekvens er en særlig programsekvens, der udføres ved hver stableposition, svarende til palleteringsfunktionen.