Tabel over sikkerhedsfunktioner

Beskrivelse

Universal Robots sikkerhedsfunktioner og sikkerheds I/O er PLd, Kategori 3 (ISO 13849-1), hvor hver sikkerhedsfunktion har en PFH-værdi på mindre end 1,8E-07.

PFH-værdierne er opdateret for at inkludere større designfleksibilitet med henblik på forsyningskædens sikkerhed.

For sikkerheds-I/O bestemmes den resulterende sikkerhedsfunktion inklusive den eksterne enhed eller udstyr af den overordnede arkitektur og summen af alle PFH'er, inkl. UR-robotsikkerhedsfunktionen PFH.

Hvis en sikkerhedsfunktions grænse overskrides, eller der opdages en fejl i en sikkerhedsfunktion eller en sikkerhedsrelateret del af styresystemet, definerer UR den sikre tilstand som et stop med fjernelse af drivkraft (enten en stopkategori 1 eller 0⁴ øjeblikkelig frakobling af strøm).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Nødstop (ISO 13850)	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Ved at trykke på Estop PB på konsollen¹ eller det eksterne Estop (hvis du bruger Estop-sikkerhedsinput) resulterer det i et Stop kat 1⁴, hvor der slukkes for strømmen til robotaktuatorerne og værktøj I/O. Controllerens I/O går i "low"-tilstand. Kommandoer¹ alle led skal standse, og når alle led er nået til en overvåget stilstandstilstand, afbrydes strømmen. Se sikkerhedsfunktionerne^{Stop-tid og Stop-afstand 5} . MÅ KUN ANVENDES I NØDSITUATIONER; må ikke anvendes til sikkerhedsformål, da aktivering kræver en manuel handling.	Stopkategori 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, robotværktøj I/O og controller I/O
SF2 ^{3, 5} *Sikkerhedsstop (beskyttelsesstop i henhold til ISO 10218-1)**	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Denne sikkerhedsfunktion initieres af en ekstern beskyttelsesanordning ved hjælp af sikkerhedsindgange, som vil initiere et Stop Kat 2⁴. Formålet er at beskytte folk mod skader ikke at beskytte robotten, udstyret eller produkterne. Værktøjets I/O er upåvirket af sikkerhedsstoppet. Hvis en aktiveringsenhed er tilsluttet, er det muligt at konfigurere sikkerhedsstoppet til KUN at fungere i automatisk tilstand. Se Stoptid og stopdistance sikkerhedsfunktioner⁵. *Før 2006 blev dette kaldt "sikkerhedsstop" eller "beskyttelsesstop".	Stopkategori 2 (IEC 60204-1) SS2-stop (som beskrevet i IEC 61800-5-2)	N/A	Robot
Nulstilling af beskyttelsesstop	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når systemet er konfigureret til Safeguard Reset, og de eksterne reset-forbindelser skifter fra lav til høj, nulstilles sikkerhedsstopet. Sikkerhedsindgang til at igangsætte en nulstilling af SF2.	Nulstil indtastning til SF2	N/A	Robot

SF3 Ledpositionsgrænse (softwarebaseret aksebegrænsning)	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Sætter øvre og nedre grænser for de tilladte ledpositioner. Stoptid og stoplængde tages ikke i betragtning, da grænserne ikke vil blive overskredet. Hvert led kan have sine egne grænser. Begrænser direkte det sæt af tilladte ledpositioner, som leddene kan bevæge sig inden for. Der er tale om sikkerhedsklassificeret blød aksebegrænsning og pladsbegrænsning i henhold til ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Tillader ikke, at bevægelsen overskrider de indstillede grænseværdier . Hastigheden kan reduceres , så bevægelsen ikke overskrider nogen grænse. Der vil blive iværksat et robotstop for at forhindre , at en grænse overskrides.	5°	Samling (hver)
SF4 Grænseværdi for ledhastighed	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Sætter en øvre grænse for ledhastigheden. Hvert led kan have sin egen grænse. Denne sikkerhedsfunktion har størst indflydelse på energioverførslen ved kontakt (fastspænding eller kortvarig kontakt). Begrænser direkte det sæt af tilladte ledhastigheder, som leddene må udføre. Den bruges til at begrænse hurtige ledbevægelser, f.eks. risici forbundet med singulariteter.	Tillader ikke, at bevægelsen overskrider de indstillede grænseværdier . Hastigheden kan reduceres , så bevægelsen ikke overskrider nogen grænse. Der vil blive iværksat et robotstop for at forhindre , at en grænse overskrides.	1,15°/s	Samling (hver)
Grænseværdi for moment	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Overskridelse af den interne ledmomentgrænse (hvert led) resulterer i et Kat 0-stop⁴. Denne sikkerhedsfunktion er ikke tilgængelig for brugeren. Det er en fabriksindstilling. Det vises IKKE her, fordi der ikke er nogen brugerindstillinger.	N/A	N/A	N/A
SF5 Kaldes ved forskellige navne: Positur Limit, Tool Limit, Orientation Limit, Sikkerhedsplaner , Safety Boundaries	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Overvåger TCP-posituren (position og orientering) og forhindrer, at et sikkerhedsplan eller TCP-positurgrænsen overskrides. Der er mulighed for flere positurbegrænsninger (værktøjsflange, albue og op til 2 konfigurerbare værktøjsforskydningspunkter med en radius). Orienteringen begrænses af afvigelsen fra værktøjsflangens eller TCP'ens Z-retning . To dele: (1) er sikkerhedsplanerne til begrænsning af de mulige TCP-positioner. (2) er grænsen for TCP-orientering , som indtastes som en tilladt retning og en tolerance. Dette giver mulighed for TCP og inklusions-/eksklusionszoner for håndleddet på grund af sikkerhedsplanerne.	Bevægelsen vil ikke få lov til at overskride nogen af de indstillede grænseværdier. Hastigheden eller momentet kan reduceres, så bevægelsen ikke overskrider nogen af de grænseværdier , der er indstillet for SF5, SF6, SF7 eller SF8.	3° 40 mm	TCP, værktøjsflange , albue

SF6 Hastighedsbegrænsning TCP og albue	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Overvåger TCP- og albuehastigheden for at forhindre, at hastighedsgrænsen overskrides. Det svarer til at overvåge hele armen, da sektionerne mellem TCP og albuen ikke kan bevæge sig hurtigere end endepunkterne for disse sektioner.	Der vil blive iværksat et robotstop for at forhindre, at en grænse overskrides . Tillader ikke, at bevægelsen overskrider nogen af de indstillede grænser.	50 mm/s	TCP
SF7 Kraftgrænse (TCP)	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Kraftgrænsen er den kraft, som robotten udøver ved TCP (værktøjscenterpunktet ) og albuen. Sikkerhedsfunktionen beregner løbende de tilladte momenter for hvert led, så de forbliver inden for den definerede kraftgrænse for både TCP og albuen. Leddene styrer deres drejningsmoment for at forblive inden for det tilladte drejningsmomentområde. Dette betyder, at kræfterne ved TCP eller albuen vil forblive inden for den definerede kraftgrænse. Når et stop initieres af kraftgrænsen SF, stopper robotten. UR-standardcontrolleren vil få bevægelsen til at "trække sig tilbage" til den position, der var, før kraftgrænsen blev overskredet. Denne "tilbagetrækning" er ikke en del af sikkerhedsfunktionen, da den udføres af standardcontrolleren. Sikkerhedsstyringen har en fastsat tid (en del af reaktionstiden), der må gå, før robotten standses.	Der vil blive iværksat et robotstop for at forhindre , at en grænse overskrides . Tillader ikke, at bevægelsen overskrider nogen af de indstillede grænser.	25 N	TCP
SF8 Momentum Limit	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Momentumgrænsen er meget nyttig til at begrænse kortvarige stød. Momentumgrænsen påvirker hele robotten.	Der iværksættes et robotstop for at forhindre , at en grænse overskrides. Tillader ikke, at bevægelsen overskrider de indstillede grænser.	3 kg m/s	Robot

SF9 Effektbegrænsning	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Denne funktion overvåger det mekaniske arbejde (summen af ledmomenter gange ledhastigheder), der udføres af robotten, hvilket også påvirker strømmen til robotarmen samt robotens hastighed. Denne sikkerhedsfunktion begrænser strømmen/momentet dynamisk, men opretholder hastigheden.	Dynamisk begrænsning af strøm/moment	10 W	Robot
SF10 UR-robot Stop Udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når der er konfigureret en robotstop-udgang, og der sker et robotstop, er de to udgange i tilstanden LOW. Hvis der ikke er initieret et robotstop, er de to udgange i høj tilstand. Impulser bruges ikke, men de tolereres. For en integreret sikkerhedsfunktion, se fodnote.⁶Disse dobbelte udgange skifter tilstand ved enhver ekstern Nødstop, der er tilsluttet konfigurerbare sikkerhedsindgange, hvor denne indgang er konfigureret som en Nødstop-indgang. For Stop-udgangen foretages valideringen på det eksterne udstyr, da UR-udgangen fungerer som en indgang til denne eksterne stop-sikkerhedsfunktion for eksternt udstyr. Denne stopudgang er ikke tilsluttet IMMI (Injection Moulding Machine Interface) for at forhindre et uopretteligt stop.	De to udgange går i lav tilstand i tilfælde af et stop, hvis der er indstillet konfigurerbare udgange.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
SF11 "Bevægelig" sikkerhedsfunktion med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når robotten bevæger sig (bevægelse i gang), er de dobbelte digitale udgange LAVE. Outputtet er HØJT, når der ikke er nogen bevægelse. Funktionel sikkerhed er for det, der er inde i UR-robotten. For en integreret sikkerhedsfunktion, se fodnote.⁶.	De to udgange er lave under bevægelse og høje, når der ikke er nogen bevægelse.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
SF12 ”Ikke-stop”-sikkerhedsfunktion med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når robotten STOPPER (stop iværksat eller står stille) er de dobbelte digitale udgange HØJE. Når udgangene er LAVE, er robotten IKKE i gang med at standse og IKKE i stilstand-tilstand. For en integreret sikkerhedsfunktion, se fodnote.⁶.	De to udgange er høje, når robotten enten er i færd med at standse eller befinder sig i stilstand.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr

SF13 ”Reduceret aktiv” sikkerhedsfunktion med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når reduceret-indstillinger er aktive (eller initierede) for sikkerhedsfunktioner, er de dobbelte digitale udgange LAVE. Den funktionelle sikkerhed er for det, der er inde i UR-robotten. For den integrerede sikkerhedsfunktion, se fodnote.⁶.	De to udgange er lave, når reducerede indstillinger er aktive.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
SF14 "Reduceret Ikke aktiv" Sikkerhedsfunktion med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når robot reduceret-indstillinger for sikkerhedsfunktioner IKKE er aktive (eller ikke startet), er de digitale udgange LAVE. Den funktionelle sikkerhedsklassificering gælder for det, som er inden for UR-robotten. For den integrerede sikkerhedsfunktion, se nedenstående fodnote.⁶	De to udgange er lave , når reducerede indstillinger IKKE er aktive.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
"Reduceret aktiv" Indtastning SF-parameterindstillinger Ændring	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Reduceret er ikke en tilstand. Det er en ændring af indstillinger, der initieres: internt ved hjælp af et sikkerhedsplan/en sikkerhedsgrænse (aktiveres, når robotten befinder sig 2 cm fra planet, og reducerede indstillinger opnås inden for 2 cm fra planet) eller eksternt ved hjælp af en ekstern indgang, hvilket vil medføre reducerede indstillinger inden for 500 ms efter den udløsende indgang. Når de eksterne forbindelser er Lav, startes Reduceret tilstand "Reduced Active" gør alle reducerede grænser AKTIVE. Reduceret er ikke en sikkerhedsfunktion. Reduced er et værktøj til parametrisering af sikkerhedsfunktioner. "Reduceret" er en tilstandsændring, der påvirker indstillingerne for følgende sikkerhedsfunktioner: ledposition, ledhastighed, TCP-positur, TCP-hastighed, TCP-kraft, momentum, effekt, stoptid og stoplængde. Bekræft og valider alle parameterindstillinger for robotapplikationen.	N/A	N/A	Robot

SF15 Stoptid Tidsgrænse	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Realtidsovervågning af forhold, således at stoptidsgrænsen ikke overskrides. Robotens hastighed er begrænset for at sikre, at stoptiden ikke overskrides.⁷	Tillader ikke, at den faktiske stopning overskrider den indstillede grænse. Medfører nedsat hastighed eller, at robotten standser, for IKKE at overskride grænsen .	50 ms	Robot
SF16 Stoplængde	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Realtidsovervågning af forhold, således at stoplængden ikke overskrides. Robothastigheden begrænses for at sikre, at stopafstandsgrænsen ikke overskrides. ⁷	Tillader ikke, at den faktiske stopning overskrider den indstillede grænse. Medfører nedsat hastighed eller, at robotten standser, for IKKE at overskride grænsen .	40 mm	Robot
SF17 Sikker startposition "Overvåget position"	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Sikkerhedsfunktion, der overvåger en sikkerhedsklassificeret udgang, således at den sikrer, at udgangen kun kan aktiveres, når robotten befinder sig i den konfigurerede og overvågede "sikre hjemmeposition". Der udløses et stop af kategori 0, hvis udgangen aktiveres , når robotten ikke befinder sig i den konfigurerede position.	"Safe Home Output" aktiveres kun, når robotten befinder sig i den konfigurerede "Safe Home Position"	1,7 °	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
Tilstand Omskifter INPUT	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når de eksterne forbindelser er lave, er automatisk tilstand (kører) aktiv. Når High, er tilstanden programmering/indlæring. Anbefaling: Anvendes sammen med en aktiveringsenhed, dvs. UR Programmeringskonsol med integreret aktiveringsenhed med 3 positioner. I indlærings-/programmeringsmodus er TCP-hastigheden i starten begrænset til 250 mm/s. Hastigheden kan øges manuelt ved hjælp af TP's "hastighedsskyder", men når aktiveringsenheden aktiveres, nulstilles hastighedsbegrænsningen til 250 mm/s.	Input til SF2	N/A	Robot

SF18 (3-positionsaktivering) Sikkerhedsfunktion ^{8 Indgange}	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
En 3-positionskontakt ⁹ har 3 kontaktpositioner: slukket, tændt, slukket (i den rækkefølge de aktiveres ved klemning). Når enheden slippes helt, er den slukket. Når den trykkes eller klemmes til midterpositionen, er den tændt. Hvis den trykkes helt ind (klemmes) resulterer det i en slukket tilstand. Når 3-positionskontakten er slået “TIL”, er bevægelse aktiveret. Når den er i manuel tilstand og når en ekstern forbindelse til aktiveringsenheden er slået FRA indleder sikkerhedssystemet internt SF2, som er en Stop Kategori 2. Anbefaling: Brug med en tilstandskontakt som sikkerhedsindgang.¹⁰	I manuel tilstand, når SF18-indgangen er i tilstanden LOW, udløses SF2 internt. Stopkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot og ekstern tilslutning til SF19 og SF20
SF19 3PE (3-Position Enabling) sikkerhedsfunktion 8^med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
I automatisk tilstand (“kører”), er SF19-udgangene HØJE. I manuel tilstand og når en hvilken som helst aktiveringsenhed¹¹ er i OFF-tilstand (ikke i den midterste ON-position, hvilket betyder, at aktiveringsenheden er slippet eller trykket helt ned), udløses en SF2, hvilket forårsager en Stop-kategori 2 (SS2), og SF19's udgange er i Low-tilstand. ⁸ I manuel tilstand, når Freedrive og 3PE bruges: Hvis Freedrive er aktiveret og NÅR alle 3PE er i OFF-tilstand, er SF19's udgange i HIGH-tilstand. Når en hvilken som helst 3PE er i tilstanden ON, er SF19's udgange i tilstanden LOW. Hvis Freedrive ikke er aktiveret, og NÅR ALLE 3PE er i tilstanden ON, er SF19's udgange i tilstanden HIGH. En af 3PE'erne er i SLUKKET tilstand, SF19-udgangene er LAVE.	I manuel tilstand, når 3PE er i tilstanden Off , er udgangene i tilstanden LOW, og SF2 udløses internt. Stopkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr

SF20 3PE (3-Position Enabling) ”NOT-tilstand” Sikkerhedsfunktion⁸ med digitale udgange	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
I automatisk tilstand (“kører”), er SF20-udgangene LAVE. I manuel tilstand, og når en hvilken som helst^{aktiveringsenhed11} er i OFF-tilstand (ikke i den midterste ON-position, hvilket betyder, at aktiveringsenheden er slippet eller trykket helt ned), er SF20’s udgange i High-tilstand.⁷ I manuel tilstand, når Freedrive og 3PE bruges: Hvis Freedrive er aktiveret og: ALLE 3PE er i OFF-tilstand, SF20's udgange er LOW. Hvis en hvilken som helst 3PE er i tilstanden ON, er SF20's udgange i tilstanden HIGH. Hvis Freedrive ikke er aktiveret, og: NÅR ALLE 3PE er i tilstanden ON, er SF20's udgange i tilstanden LOW. En af 3PE'erne er i SLUKKET tilstand, SF20-udgangene er HØJE. Bemærk: SF20 er en inverteret version af SF19, hvor udgangstilstanden er logisk vendt i forhold til SF19.	I manuel tilstand, når 3PE er i tilstanden Off , er udgangene HIGH.	N/A	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr
SF21 Håndled Spænding Momentgrænse	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Overvåger drejningsmomentet i håndledsleddene for at undgå høje fastspændingsmomenter. Lader ikke håndleddets fastspændingsmoment overskride grænsen. Denne sikkerhedsfunktion kan konfigureres til at være deaktiveret.	Får robotten til at stoppe, så grænsen IKKE overskrides.	N/A	Robot
SF22 Udgange Aktiveres af et sikkerhedsplan (SF5)	Hvad sker der?	Tolerance	Påvirker
Når det overvågede TCP-positur har krydset sikkerhedsplanen, er de to udgange i tilstanden LOW. Flere positurer kan udløse de to udgange (værktøjsflange , albue og op til 2 konfigurerbare værktøjsforskydningspunkter med en radius). Se afsnittet om værktøjspositionsbegrænsning for yderligere oplysninger.	Udgangssignalerne er LOW, når den overvågede TCP-positur krydser sikkerhedsplanet.	40 mm samme som SF5	Ekstern tilslutning til logik og/eller udstyr

SF23

Sikkerhedsplan (SF5) Aktiveres af indgange

Hvad sker der?

Tolerance

Påvirker

Når begge INPUTS er:

HØJ.
- Den overvågede TCP-positur kan bevæge sig frit.
LOW.
- Sikkerhedsfunktionens tilsigtede resultat er at forhindre, at den overvågede TCP- -positur krydser sikkerhedsplanet. Dette er dog ikke muligt, hvis der ikke er tilstrækkelig tid eller afstand til at standse.
- Hvis den overvågede TCP-positur allerede har krydset sikkerhedsplanet, eller den overvågede TCP-positur er ved at krydse sikkerhedsplanet, vil robotten stoppe i henhold til indstillingerne for stop-tid og stopafstand.

Se afsnittet om værktøjspositionsbegrænsning for yderligere oplysninger.

Når

begge indgange er LOW, og
den overvågede TCP-positur bevæger sig mod sikkerhedsplanet, og
der er tilstrækkelig tid eller afstand til at stoppe, inden sikkerhedsplanet nås, iværksættes et robotstop for at forhindre, at sikkerhedsplanet overskrides.

Hvis der ikke er tilstrækkelig tid eller afstand til at standse, før sikkerhedsplanet nås, iværksættes et robotstop, som overholder de konfigurerede indstillinger for standsetid og standseafstand. Den overvågede TCP-positur vil dog passere sikkerhedsplanet.

40 mm samme som SF5

TCP, værktøjsflange , albue

Tabel 1 fodnoter

¹Kommunication mellem programmeringskonsol, kontroller og within robotten er SIL 2 for sikkerhedsdata (i henhold til IEC 61784-3).

²Estop-validering: Konsollens Estop-trykknap evalueres i konsollen, og kommunikeres¹ derefter til sikkerhedskontrolleren via SIL2-kommunikation. For at validere konsollens nødstop-funktionalitet skal du trykke på konsollens nødstop-trykknap og kontrollere, at der sker et nødstop. Dette validerer, at nødstop er tilsluttet i konsollen, nødstop fungerer efter hensigten, og konsollen er forbundet til controlleren.

³Hvis en robotsikkerhedsfunktion er "integreret" eller "forbundet" med eksternt udstyr, enheder eller logik, har den resulterende integrerede sikkerhedsfunktion en PFH, der er summen af alle PFH-værdier, herunder PFH-værdien for robotsikkerhedsfunktionen.

⁴Stopkategorier i henhold til IEC 60204-1 (NFPA79). For Estop er kun stop af kategori 0 og 1 tilladt.

Stop af kategori 0 og 1 resulterer i afbrydelse af drivkraften, hvor stop kat 0 sker STRAKS, og stop kat 1 er et kontrolleret stop (f.eks. deceleration til stop og derefter fjernelse af drivkraft).

Stop af kategori 2 er et stop, hvor drevkraft IKKE fjernes. Stopkategori 2 er defineret i IEC 60204-1. Beskrivelser af STO, SS1 og SS2 findes i IEC 61800-5-2. Med UR opretholder et stop af kategori 2 banen og drevene forsynes stadig med strøm efter stop.

⁵Sikkerhedsfunktionerne Stoptid og stoplængde skal anvendes. Når det bruges, er der ikke behov for periodisk kontrol af standsningsydeevne.

⁶Hvis en robotsikkerhedsfunktion er "integreret" eller "forbundet" med eksternt udstyr, enheder eller logik, har den resulterende integrerede sikkerhedsfunktion en PFH, der er summen af alle PFH-værdier, herunder PFH-værdien for robotsikkerhedsfunktionen.

⁷ Robottens evne til at stoppe de(n) givne bevægelse(r) overvåges løbende for at forhindre bevægelser, der ville overskride stopgrænsen. Hvis den nødvendige tid til at stoppe robotten risikerer at overskride tidsgrænsen, reduceres bevægelseshastigheden for at sikre, at grænsen ikke overskrides. Et stop vil blive indledt for at forhindre overskridelse af grænsen.

⁸ For den integrerede funktionelle sikkerhedsklassificering med et eksternt sikkerhedsrelateret kontrolsystem skal du tilføje PFH for denne sikkerhedsrelaterede udgang til PFH for det eksterne sikkerhedsrelaterede kontrolsystem. Sikkerhedsfunktionen og dens udløsning af et stop er inkluderet i PFH-værdien for denne SF.

⁹ Aktiveringsenheden kan være på programmeringskonsollen eller ekstern, tilsluttet til aktiveringsfunktion-indgangen (SF18).

¹⁰ Det anbefales at bruge en ekstern tilstandskontakt, når der anvendes en 3-positionskontakt. Hvis en ekstern tilstandskontakt ikke bruges og ikke tilsluttes sikkerhedsindgangene, bestemmes robottilstanden af Brugergrænsefladen. Hvis Brugergrænsefladen er i

“automatisk tilstand”, aktiveringsfunktionen vil ikke være aktiv.
“manuel tilstand”, aktiveringsfunktionen vil være aktiv. Adgangskodebeskyttelse til ændring af tilstand kan konfigureres.

¹¹ Hvis en 3PE-aktiveringsenhed frigives eller trykkes helt ind, bliver 3-positionskontaktens sikkerhedsfunktion slået FRA (ikke i Center TIL-positionen).