Ledbevægelse

Beskrivelse

The Joint Move is a move command node that supports Motion Profiles. The command creates a movement from point A to point B that is optimal for the robot. Bevægelsen er måske ikke en direkte linje mellem A og B, men optimal for leddenes startposition og leddenes slutposition. Bevæg led udfører bevægelser, der beregnes i robotarmens ledrum. Led kontrolleres for at afslutte deres bevægelser på samme tid. Denne bevægelsestype resulterer i en kurvet bane, som værktøjet vil følge.

 

To access Joint Move command

  1. Go to the main program screen. Se Command Nodes.

  2. Tap the Joint Move icon in the Commands toolbox.

     

     

    A node with two editable fields, two buttons, and ellipsis icon is inserted into the program tree. These are two editable fields:

    • Bevægelsesprofil

    • Navn

    These are the two buttons:

    • Rediger punkt

    • Flyt hertil

 

  1. Tap the Motion Profile field and select the pertinent from the three choices are available:

    • Tilpasset

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Tap the Name field, and three tabs appear:

    • Værdi

    • Variabel

    • Udtryk

  3. Enter the data in the Value, Variable, and Expression tabs, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  4. Tap Edit Point. A new screen appears with the robot arm interface where you can jog the robot to the desired position.

  5. Tap More button.

    More settings screen appears with four settings:

    • Bevægelse

    • Reference

    • Transformér

    • Overgang

 
Bevægelsesprofil-etiketter på Bevæg-knuder

Alle Bevæg-relaterede kommandoknuder i programtræet viser den Bevægelsesprofil der er tilknyttet hver knude. Denne funktion giver brugerne mulighed for at se den valgte Bevægelsesprofil på en Bevæg-knude. Denne funktion implementeres på følgende kommando-knuder:

Bevæg-knuder med brugerdefineret bevægelsesprofil vil vise værdierne for hastighed og acceleration i stedet for Bevægelsesprofil.

 

 
Brug knappen Bevæg her

Knappen Bevæg her ses i Lineær bevægelse og Ledbevægelse-kommandoer. Denne funktion giver dig mulighed for at flytte til positionen for et viapunkt direkte fra programtræet. Tryk på knappen Bevæg her åbner dialogen Bevæg robot i position. Knappen er synlig når viapunktet er blevet indlært og er kun aktiveret, når robottens status er i Normal eller Reduceret tilstand.

 

 

  1. Tryk på tilføj ikon for at indsætte Lineær bevæg og Led bevæg i kommandotræet.

  2. Tryk på knappen Rediger punkt på den første bevæg-knude i kommandotræet, det være sig Lineær bevæg eller Led bevæg-knuder.

  3. Jog robotten ved hjælp af plus-minus knappen i X, Y, Z-koordinaterne. Tap Save.

  4. Tryk på Bevæg her i den anden bevæg-knude i kommandotræet. En popop-skærm vises for at muliggøre Bevæg robot i position. Tryk længere tid på Bevæg til position. Tryk på OK.

     

 
Movement setting

  1. Tap the Movement setting on the left side. A Motion Profile field with the following choices appears on the right side. Joint_slow is the default.

    • Tilpasset

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. If Custom is selected, three more fields appear:

    • Hastighedstype

    • Hastighed

    • Acceleration

  3. Choose either OptiMove or Classic when you tap Speed Type.

  4. Tap the Speed field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

  5. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  6. Tap the Acceleration field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

  7. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  8. When Joint_fast and Joint_slow are selected, the OptiMove speed and acceleration are shown.

 
Reference setting

  1. Tap the Reference setting.

  2. Choose either Frame or TCP field.

    In the Frame field, four choices are available:

    • verden

    • base

    • flange

    • tcp

    In the TCP field, two choices are available:

    • Aktiv_TCP

    • Tool_flange

  3. In the Position column, tap the X, Y, Z tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

  4. In the Rotation column, tap the RX, RY, RZ tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

 
Transform setting

  1. Tap the Transform setting.

  2. Tap the Pose field and Confirm.

 

Blend setting

  1. Tap the Blend setting.

    A Blend type field appears with two options:

    • Stop på dette punkt

    • Overgang

  2. When you choose Stop at this point, no further action is needed but only Confirm.

  3. Tap Blend, and a Radius field is inserted.

  4. The Value, Variable, and Expression tabs pop up when you tap the Radius field.

  5. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  6. To finish, tap Confirm in the More settings screen.