Robotgrænser

Beskrivelse

Robotgrænser begrænser de generelle robotbevægelser.

Rediger værdierne i robotgrænser (Normal og Reduceret) og anvend for at se de anvendte ændringer i sikkerhedskontrolsummen.
Verificer værdierne for reduceret, de skal altid være mindre end værdierne i Normal.

Sikkerhedsgrænserne begrænser kræfter og bevægelser ved værktøjsflange og centrum for de to brugerdefinerede værktøjspositioner

Hastighedsgrænser

Begrænsning af stoppetid og afstand påvirker den samlede robothastighed. For eksempel, hvis stoppetiden er indstillet til 300 ms, er den maksimale robothastighed begrænset, så robotten kan stoppe inden for 300 ms.

Grænse	Beskrivelse
Værktøjshastighed	Begrænser den maksimale hastighed for robotværktøj.
Albuehastighed	Begrænser den maksimale hastighed for robotalbuen.
Momentum	Begrænser robottens maksimale momentum.
Stoptid	Begrænser den maksimale tid, det tager robotten at stoppe, f.eks. når et nødstop aktiveres.
Standsningsafstand	Begrænser den maksimale afstand, som robotværktøjet eller albuen kan tilbagelægge under stop.

Effekt og kraft

Kraften for værktøjet og albuen kan overskrides af de tre håndled, hvis sikkerhedsfunktionen "håndled klemme-moment" er deaktiveret

Grænse	Beskrivelse
Værktøjskraft	Begrænser den maksimale kraft, som robottens værktøj kan udøve under klemning.
Albuekraft	Begrænser den maksimale kraft, som albuen udøver på omgivelserne.
Strøm	Begrænser det maksimale mekaniske arbejde, som robotten kan levere i miljøet. Denne grænse betragter nyttelasten som en del af robotten og ikke af miljøet.
Håndled klemme-moment	Begrænser hvor meget drejningsmoment håndleddet kan anvende ved skubning. Aktiveret som standard.

Sikkerhedstilstand

Når der ikke er nogen aktive beskyttelsesstop, fungerer sikkerhedssystemet i en sikkerhedstilstand, der er knyttet til et sæt af sikkerhedsgrænser:

Sikkerhedstilstand	Effekt
Normal	Denne konfiguration er aktiv som standard.
Reduceret	Denne konfiguration aktiveres, når værktøjscenterpunkt (TCP) er placeret uden for et udløs reduceret tilstand-plan, eller når det udløses ved hjælp af et konfigurerbart input.