Værktøjets retning

Beskrivelse

Skærmbilledet Værktøjets retning giver dig mulighed for at konfigurere en sikkerhedsfunktion, der begrænser den vinkel, som værktøjet må pege i. Du kan se grænsen for værktøjets retning, som er tilføjet til sikkerhedsindstillingerne. Grænsen defineres af en kegle, der har en fast retning i forhold til robotarmens base-ramme. Når robotarmen bevæger sig, er værktøjets retning begrænset, så det forbliver inden for den definerede kegle.

Begrænsningerne kan deaktiveres eller konfigureres til at gælde i reduceret tilstand, normal tilstand eller begge dele.

 

Funktionen Værktøjsretning giver dig mulighed for at øge sikkerheden i en applikation, når du bruger et værktøj, der kan forårsage skade eller personskade, når det peger i en bestemt retning.

 
Egenskaber for grænser

Grænsen for Værktøjsretning har tre konfigurerbare egenskaber:

  1. Hældning: Du kan definere keglens åbningsvinkel fra den centrale (reference) retning.

  2. Rotation: Du kan definere, hvordan keglen roterer omkring sin centrale akse.

  3. Afvigelse: Du kan definere den maksimale vinkelforskydning, der er tilladt mellem den ønskede retning og enhver retning inden for keglen.

Deaktiveret grænse for værktøjets retning Aldrig aktiv
Normal grænse for værktøjets retning Kun aktiv, når sikkerhedssystemet er i Normal tilstand
Reduceret grænse for værktøjets retning Kun aktiv, når sikkerhedssystemet er i Reduceret tilstand
Begge (normal og reduceret retning af værktøjet) Aktiv når sikkerhedssystemet er i normal tilstand og når det er i reduceret tilstand.

Værktøjets retning angives ved hjælp af en TCP, der konfigureres i End Effectors-applikationens indstillinger.

 

Værktøjsegenskaber

Som standard peger værktøjet i samme retning som Z-aksen for værktøjets udgangsflange. Du kan ændre den ved at angive to vinkler:

  • Vippevinkel: Hvor meget Z-aksen for udgangsflangen skal vippes med X-aksen for udgangsflangen.

  • Z-akse-rotation: Hvor meget den vippede Z-akse skal roteres omkring den oprindelige udgangsflanges Z-akse.

Alternativt kan du kopiere Z-aksen fra en eksisterende TCP ved at vælge den pågældende TCP fra rullemenuen.

 

Sådan får du adgang til værktøjsretning

  1. Tryk på fanen " -applikationer" og vælg " -sikkerhedsapplikation". I venstre panel skal du vælge Værktøjsretning.

  2. Lås op, og indtast sikkerhedskoden.

  3. Når du aktiverer feltet Begrænsninger , bliver de øvrige felter tilgængelige. Der vises en grøn kegle i TCP, der viser værktøjets retning.

  4. Tryk på knappen Anvend.

  5. Du kan se Værktøjsretning i funktionstildelingstabellen i Bekræftelse af anvendt sikkerhedskonfiguration oversigtsdialogen.