PROFIsafe

Popis

SW 5.25 přinesl významnou aktualizaci softwaru PROFIsafe.

Viz následující příručky: Příručka k softwaru PolyScope 5 

Síťový protokol PROFIsafe (implementovaný jako verze 2.6.1) umožňuje robotu komunikovat s bezpečnostním PLC podle požadavků ISO 13849, Cat 3 PLd. Robot přenáší informace o stavu bezpečnosti do bezpečnostního PLC, poté obdrží informace, zda mají být funkce související s bezpečností, jako je nouzové zastavení, omezeny nebo spuštěny.

Rozhraní PROFIsafe poskytuje bezpečnou síťovou alternativu k připojení vodičů k bezpečnostním IO kolíkům ovládací skříně robota.

PROFIsafe je k dispozici pouze na robotech s aktivační licencí, kterou získáte u svého místního obchodního zástupce; po jejím získání lze licenci stáhnout na myUR.

Informace o registraci robota a aktivaci licence naleznete v licenčních souborech Registrace robotu a licenční soubor .

 
Výstup bezpečnostního PLC

Řídicí zpráva odeslaná řídicím PLC bezpečnostního systému robotu obsahuje informace uvedené v následující tabulce.

Signál Popis

E-Stop podle systému

  • 0: Potvrzuje systémové nouzové zastavení.

  • 1: Vymaže nouzové zastavení systému.

Ochranné zastavení

  • 0: Potvrzuje bezpečnostní zastavení.

  • 1: Normální provozní stav.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení“.

Resetovat bezpečnostní zarážku

Resetuje stav bezpečnostního zastavení při přechodu z 0 na 1, pokud je signál „bezpečnostní zastavení“ již nastaven na 1.

Zabezpečení stop auto

  • 0: Potvrzuje bezpečnostní zastavení, pokud robot pracuje v automatickém režimu.

  • 1: Normální provozní stav.

Funkce Safeguard stop auto se smí používat pouze v případě, že je nakonfigurováno 3polohové zařízení umožňující (3PE). Pokud není nakonfigurováno žádné zařízení 3PE, bezpečnostní stop auto funguje jako normální bezpečnostní stop vstup.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení v automatickém režimu“.

Resetovat bezpečnostní stop auto

Resetuje stav bezpečnostního zastavení v automatickém režimu při přechodu z 0 na 1, pokud je signál „bezpečnostní zastavení v automatickém režimu“ již nastaven na 1.

Omezený

  • 0: Aktivuje omezené bezpečnostní limity.

  • 1: Aktivuje bezpečnostní limity "normálního režimu".

Bezpečnostní systém zaručuje, že robot přejde do mezních hodnot za méně než 0,5 s po aktivaci vstupního signálu. Pokud rameno robota nadále porušuje některý z omezených limitů, spustí se kategorie zastavení 0.

Provozní režim

  • 0: Aktivuje manuální provozní režim.

  • 1: Aktivuje automatický provozní režim.

Pokud je bezpečnostní konfigurace „Volba provozního režimu pomocí PROFIsafe“ deaktivována, toto pole musí být vynecháno ze zprávy PROFIsafe Control.
Vstup bezpečnostního PLC

Zpráva o stavu odeslaná robotem do řídicího PLC obsahuje informace uvedené v následující tabulce.

Signál Popis
Přestaň, kat. 0

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 0. Hrubé zastavení okamžitým odpojením napájení ramene a motorů.

  • 1: Normální provozní stav.
Přestaň, kat. 1

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 1. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány ve vypnutém stavu s aktivovanými brzdami.

  • 1: Normální provozní stav.
Přestaň, kat. 2

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 2. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány v zapnutém stavu.

  • 1: Normální provozní stav.
Porušení

  • 0: Robot je zastaven, protože bezpečnostní systém nesplnil stanovené limity aktivní bezpečnosti.

  • 1: Normální provozní stav.
Porucha

  • 0: Robot byl zastaven z důvodu neočekávané, výjimečné chyby v bezpečnostním systému.

  • 1: Robot nevykazuje neočekávanou, výjimečnou chybu v bezpečnostním systému.
E-stop podle systému

  • 0: Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo nouzové zastavení na úrovni systému.

    • Modul IMMI připojený k ovládací jednotce zajistil nouzové zastavení na úrovni systému.

    • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu nouzového zastavení v ovládací jednotce zajistila nouzové zastavení na úrovni systému.

  • 1: Robot není v systémovém nouzovém zastavení.
E-stop pomocí robota

  • 0: Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Stiskne se tlačítko e-stop na přívěsku Teach.

    • Stiskne se tlačítko e-stop připojené k robotu e-stop nekonfigurovatelný bezpečnostní vstup ovládací skříně.

  • 1: Robot není v nouzovém zastavení aktivovaném robotem.
 
Signál Popis
Ochranné zastavení

  • 0: Robot je zastaven kvůli jedné z následujících podmínek:

    • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo bezpečnostní zarážku.

    • Jednotka připojená k nekonfigurovatelnému vstupu bezpečnostního zastavení na ovládací jednotce potvrdila bezpečnostní zastavení.

    • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu ochranného dorazu ovládací skříně potvrdila ochranný doraz.

  • 1: Robot není zastaven kvůli bezpečnostnímu zastavení.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení“. PROFIsafe vynucuje použití funkce resetování bezpečnostního zastavení.
Zabezpečení stop auto

0: Robot je zastaven, protože pracuje v automatickém režimu a z důvodu jedné z následujících podmínek:

  • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe prosadilo bezpečnostní stop auto.
  • Jednotka připojená k zabezpečovacímu automatickému zastavení konfigurovatelného bezpečnostního vstupu ovládací skříně potvrdila zabezpečovací automatické zastavení.

1: Robot není zastaven kvůli bezpečnostnímu zastavení v automatickém režimu.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení v automatickém režimu“. PROFIsafe vynucuje použití funkce resetování bezpečnostního zastavení.
3PE stop

  • 0: Robot je zastaven, protože pracuje v manuálním režimu a z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je stlačeno do střední polohy a vstup volnoběhu je aktivní.

    • Ne všechna třípolohová aktivační zařízení jsou stlačena do střední polohy.

  • 1: Robot není zastaven kvůli třípolohovému aktivačnímu zařízení.
Provozní režim

Indikace aktivního provozního režimu robota.

  • 0: Zakázáno

  • 1: Automatický

  • 2: Manuální
Omezený

  • 0: Omezené bezpečnostní limity jsou aktivní.

  • 1: Normální bezpečnostní limity jsou aktivní.
 
Signál Popis
Aktivní limit nastaven

Aktivní sada bezpečnostních limitů.

  • 0: Normální

  • 1: Omezený

  • 2: Obnovení
Pohyb robota

  • 0: Robot se hýbe. Pokud se některý kloub pohybuje rychlostí 0,02 rad/s nebo vyšší, systém předpokládá, že se robot pohybuje.

  • 1: Robot stojí v klidu.

Bezpečná výchozí poloha

  • 0: Robot je v klidu (nepohybuje se) a v poloze definované jako bezpečná výchozí pozice.

  • 1: Robot není v klidu nebo se nenachází v poloze definované jako bezpečná výchozí pozice.
Konfigurace PROFIsafe

Konfigurace PROFIsafe se týká programování bezpečnostního PLC, ale vyžaduje minimální nastavení robota.

  1. Připojte robota k důvěryhodné síti, která přistupuje k PLC vyhovujícím bezpečnosti.

  2. Na PolyScope v záhlaví klepněte na Instalace.

  3. Klepněte na Bezpečnost, vyberte PROFIsafe a nakonfigurujte podle potřeby.

 

Povolení PROFIsafe

  1. Zadejte bezpečnostní heslo robota a klepněte na Odemknout.

  2. Pomocí tlačítka přepínače povolte PROFIsafe.

  3. Do odpovídajících polí zadejte zdrojovou adresu a cílovou adresu.

    Tyto adresy jsou libovolná čísla používaná robotem a bezpečnostním PLC k vzájemné identifikaci.

  4. Provozní režim řízení můžete přepnout do polohy zapnuto, pokud chcete, aby PROFIsafe ovládal provozní režim robota.

    Provozní režim robota může řídit pouze jeden zdroj. Proto jsou jiné zdroje výběru režimu zakázány, pokud je povolena volba provozního režimu prostřednictvím PROFIsafe.

Robot je nyní nastaven pro komunikaci s bezpečnostním PLC.

Pokud PLC nereaguje nebo je špatně nakonfigurováno, nemůžete uvolnit brzdy robota.