Rozhraní API URScript Control v logickém programu

Rozhraní URScript Control API umožňuje řídit stav ramena robota a životní cyklus programu. Můžete zapínat a vypínat rameno robota, uvolňovat brzdy, spouštět, pozastavovat nebo zastavovat robotický program a kontrolovat aktuální stav robota.

Metody rozhraní API pro řízení jsou k dispozici v logickém programu, hlavním programu a ve vláknech. Hlavním případem použití je volání metod rozhraní Control API z logického programu za účelem řízení programu robota. Můžete například nastavit automatickou spouštěcí rutinu, která zapne robota, spustí hlavní program, monitoruje jeho stav a provede obnovení po chybách.

• Ovládání napájení robota:Zapínání a vypínání ramene robota z logického programu.

• Ovládání brzd:Zapněte napájení motorů kloubů a uvolněte brzdy motorů, abyste se připravili na spuštění programu.

• Ovládání životního cyklu programu:Spuštění, pozastavení, zastavení a obnovení hlavního programu robota. Umožňuje implementovat vlastní vstupní a výstupní akce na signály rozhraní (signály Modbus nebo univerzální registry).

• Stavové dotazy:Zkontrolujte režim dálkového ovládání, napájení ramene, napájení motoru, bezpečnostní stav a stav hlavního programu.

• Hlášení chyb:Všechny metody vrací chybové kódy, aby logický program mohl efektivně zpracovávat selhání.

Většina metod rozhraní Control API vyžaduje režim dálkového ovládání, zejména ty, které ovládají rameno robota (napájení, brzdy a řízení programu). Metody dotazování na stav fungují jak v lokálním, tak v vzdáleném režimu.

Tyto metody vracejí hodnotu -1, pokud je robot v lokálním režimu.