軟體安全限制

您可以使用下面列出的圖示，使用限制模式來配置每個平面。

	已禁用	在此状态下，安全平面从未处于活动状态。
	正常	當安全系統處於「標準」時，標準平面將處於啟動狀態，並嚴格限制機器人的位置。
	縮減	當安全系統處於「縮減」時，縮減平面將處於啟動狀態，並嚴格限制機器人的位置。
	正常 & 减少	如果安全系統處於「標準」或「縮減」，標準和縮減平面將處於活動狀態，並嚴格限制位置。
	觸發器縮減	如果機器人工具或手肘位置超出安全平面，則安全平面會將安全系統切換到「縮減」。
	显示	按此图标会在图形窗格中隐藏或显示安全平面。
	删除	删除创建的安全平面。 没有撤消/重做操作。 如果飞机被错误删除，则必须重新制作。
	重命名	按下此图标可以重命名平面。

1. 在 PolyScope 標頭中，點按安裝設定。

2. 在螢幕的左側選單中，點擊安全性並選擇平面。

3. 在螢幕右上角的平面欄位中，點擊新增平面。

4. 在屏幕右下角的 属性 字段中，设置名称、复制功能和限制。

在 Copy Feature中，只有Undefined和Base可用。 您可以通过选择 未定义来重置配置的安全平面

如果在“功能”屏幕中修改了复制的功能，则“复制功能”文本右侧会出现一个警告图标。 这表明功能不同步，即属性卡中的信息未更新以反映可能对功能进行的修改。

您可以启用 限制肘部 ，以防止机器人肘关节穿过您定义的任何平面。 禁用限制肘部，以使肘部穿过平面。

肘部限制球的直徑與各種機器人大小均不相同時。

有關特定半徑的資訊，可在機器人 urcontrol.conf 檔案的 [肘部] 中找到。

限制工具法蘭可防止工具法蘭和連接的工具穿過安全平面。 當您限制工具法蘭時，非限制區是安全平面內的區，在該區域內的工具法蘭可正常操作。

工具法蘭不得越過安全平面外的限制區。

移除限制將讓工具法蘭超過安全平面，到達限制區域，而連接的工具仍會在安全平面內。

使用較大的工具偏移時，可移除工具法蘭限制。 這能讓工具的移動距離更大。

限制工具法蘭時需要建立平面特徵。 平面特徵用於稍後在安全設定中設定安全平面。

「位移」會沿平面法線（平面特徵的 Z 軸），向正方向或負方向偏移平面。

取消勾選「肘部」和「工具法蘭」的核取方塊，它們才不會觸發安全平面。 若您有使用上的需要，可繼續勾選「肘部」。

不受限制的工具法蘭可穿過安全平面，即使沒有定義工具也是。

如果未增加工具，「工具位置」按鈕上的警告會提醒您正確定義工具。

使用不受限制的工具法蘭和定義的工具時，請確認工具的危險部分不會超出和/或超出特定區域。 不受限制的工具法蘭可用於需要安全平面之任何使用，像是焊接或裝配。

在此範例中，沿正 Z 軸相對於底座特徵偏移 300mm。

可將平面的 Z 軸視為「指向」限制區域。

如果桌子表面等物體需要安全平面，可以將平面圍繞 X 軸或 Y 軸旋轉 3.142 弧度或 180°，以讓限制區域位於桌子下方。

（提示：將旋轉顯示「旋轉向量 [rad]」改為「RPY [°]」）

如需要，可以稍後在安全設定中向正或負 Z 方向上偏移平面。

若滿意平面的位置，請點按「確定」。