表 2

描述

UR e-Series 機器人符合 ISO 10218-1:2011 和 ISO/TS 15066 適用之部分。 請注意，大部分 ISO/TS 15066 是針對整合商，而非針對機器人製造商。 ISO 10218-1:2011 第 5.10 條協作操作詳細介紹了 4 種協作操作技術，如下所述。 請務必了解在「自動」模式下協作操作是由「應用程式」進行。

 

協同操作

2011 年版，第 5.10.2 條

技術 說明 UR e-Series
安全額定監控停止 位置處於靜止狀態、並作為安全功能進行監控的停止條件。 允許 2 類停止自動重設。 若在安全額定監控停止後重設和重新啟動操作，請參閱 ISO 10218-2 和 ISO/TS 15066，因為繼續操作不會導致危險情況發生。 UR 機器人的防護停止是一種安全額定監控停止，請參閱第 1 頁的 SF2。 以後，「安全額定停止」很可能不會被稱為協作操作的一種形式。

協同操作

2011 年版，第 5.10.3 條

技術 說明 UR e-Series
手動引導

基本上機器人處於自動模式時，是個體和直接的個人之控制。 手動引導設備應置於末端執行器附近，並應具有：

  • 緊急停止按鈕
  • 3 檔位啟用裝置
  • 安全額定監控停止功能
  • 可設定的安全額定監控速度功能
 UR 機器人不提供協作操作的手動引導。 UR 機器人提供手動引導教導（自由驅動） ，但此僅適用於手動模式下的程式設計，而非用於自動模式下的協作操作。

協同操作

2011 年版，第 5.10.4 條

技術 說明 UR e-Series
速度和分離監控（SSM）安全功能 SSM 係指機器人和任何操作員（人類）保持距離。 為此，需監控機器人系統和入侵之間的距離，以確保有最小保護距離。 通常這要使用敏感防護設備（SPE）來完成，以安全雷射掃描儀偵測對機器人系統的入侵。

此 SPE 將導致：

  1. 動態變更限制安全功能的參數；或
  2. 安全額定監控停止條件。

一偵測到入侵離開保護裝置的偵測區域，機器人可以：

  1. 恢復上述情況 1) 中「更高」的正常安全功能限制
  2. 在上述 2) 的情況下恢復操作

在 2) 2) 的情況下，在安全額定監控停止後重新啟動操作，請參閱 ISO 10218-2 和 ISO/TS 15066 的條件。

 為達成 SSM ， UR 機器人能在兩組安全功能參數之間切換，具有可配置限值（正常和縮減模式）。 在沒有偵測到入侵的情況下可繼續正常操作。 也可能由安全平面/安全邊界引發縮減模式。 可以輕鬆使用 UR 機器人多個安全區域。 例如，一個安全區域可用於「縮減設定」 ，另一個區域邊界用於對 UR 機器人的防護停止輸入。 縮減限制還可以包含停止時間和停止距離限制的縮減設定，以減少作業區域和占地面積。

協作操作 2011 年版，第 5.10.5 條

技術 說明 UR e-Series
透過固有設計或控制達到對功率和力的限制 (PFL) 如何完成 PFL 係由機器人製造商決定。 機器人設計和/或安全功能將限制從機器人到人類的能量傳遞。 如果超過任何參數限制，將會發生機器人停止。 PFL 之使用需考量到機器人之使用（包括末端執行器和工件） ，這樣任何接觸才不會造成傷害。 進行的研究係在評估疼痛發作的壓力，而非傷害。 請參閱附錄 A。 請參閱 ISO/TR 20218-1 末端執行器。 UR 機器人是一款動力和力限制機器人，專為進行協作使用而打造，過程中機器人可以和人類接觸且不會造成傷害。 UR 機器人具備安全功能，可用於限制機器人的運動、速度、動量、力和功率等。 這些安全功能可用於機器人的使用，從而減少由末端執行器和工件引發的壓力和力。