表 1a

縮減 SF 參數設定變更
描述 影響

縮減配置可透過安全平面/邊界來啟動（在位於平面 2cm 處開始，且在平面 2cm 內達到縮減設定），也可使用輸入來啟動（將在 500ms 內達到縮減設定）。 當外部連接為低電平時，會啟動「縮減」。 縮減配置代表所有縮減限制值皆會啟用。

縮減不是安全功能，而是一種狀態變化，會影響下列安全功能限制值的設定：關節位置、關節速度、TCP 位姿限制、TCP 速度、TCP 力、動量、功率、停止時間和停止距離。 縮減配置是按照 ISO 13849-1 對安全功能進行參數設定的方法。 必須確認並驗證所有參數值是否適用於機器人使用。

機器人

保障措施重置
描述 影響

當配置為「防護重設」、而且外部連接從低電平轉換為高電平時，防護停止會重設。 安全輸入可啟動防護停止安全功能重設。

機器人

3 檔位開關輸入

描述 影響

當外部啟動裝置連接為低電平時，會啟動「防護停止」(SF2)。 建議：和模式開關一起使用作為安全輸入。 如果未使用模式開關而且連接到安全輸入，則機器人模式將由使用者介面確定。 如果使用者介面為下列模式：

  • 「執行模式」 ，啟用裝置將不會啟用。
  • 「編寫程式模式」 ，啟動裝置將啟用。 可使用密碼保護以透過使用者介面切換模式。

機器人

模式開關輸入
描述 影響

當外部連接為低電平時，操作模式（在自動模式下運行/自動操作）生效。 當外部連接為高電平時，操作模式為編寫程式/教導。 建議：和開關裝置一起使用，例如，整合 3 檔位開關的 UR e-Series 教導器。

在教導/編寫程式時， TCP 速度和肘部速度最初都將限制為 250mm/s。 可使用教導器使用者介面「速度滑塊」來手動增加速度，不過一旦啟動動了啟用，速度限制值將重設為 250mm/s。

機器人

自由驅動輸入
描述 影響

建議：與 3PE TP 和/或 3 檔位開關輸入一起使用。 當自由驅動輸入為高電平時，唯有達成下列條件，機器人才會進入自由驅動模式：

  • 3PE TP 按鈕並未按下
  • 3 檔位開關輸入並未設定或並未按下 (輸入為低電平)

機器人