PROFIsafe

• 0：啟用系統緊急停止。

• 1：清除系統緊急停止。

• 0：啟用防護停止。

• 1：正常操作狀態。

注意：另請參閱「重設安全停止」訊號說明。

當「防護停止」訊號已設為 1 時，系統會在 0 到 1 的轉換期間重設防護停止狀態。

• 0：若機器人在自動模式下運作，則會啟用防護停止。

• 1：正常操作狀態。

仅当配置了3位置启用 (3PE)设备时，才应使用防护停止自动。 如果未配置3PE设备，则安全停止自动充当正常的安全停止输入。

注意：另請參閱「重設安全停止自動化」訊號說明。

當「防護停止自動化」訊號已設為 1 時，系統會在 0 到 1 的轉換期間重設防護停止自動化狀態。

• 0：啟用縮減安全限制。

• 1：啟用「正常模式」安全限制。

安全系統保證機器人在輸入啟用後的縮減限制小於 0.5 秒。 如果機器人手臂持續違反任何縮減限制，則將觸發 0 類停機。

• 0：由於下列其中一個情況，機器人將停止：

  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC断言了安全停止。

  • 連接到控制箱防護停止不可配置輸入的單位，已啟用防護停止。

  • 连接到控制箱的安全防护停止可配置安全输入的单元断言了安全防护停止。

• 1：機器人未因防護停止而停止。

注意：另請參閱「重設安全停止」訊號說明。 PROFIsafe 會強制使用防護重設功能。

0：機器人停止是因為它在自動模式下運作，而且具備下列條件之一：

• 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言安全停止自动。
• 连接到控制箱的保护停止自动可配置安全输入的单元断言了保护停止自动。

1：機器人未因防護停止自動化而停止。

注意：另請參閱「重設安全停止自動化」訊號說明。 PROFIsafe 會強制使用防護重設功能。

• 0：機器人停止是因為它在手動模式下運作，而且具備下列條件之一：

  • 任意 3PE 按至中間位置，而且自由驅動輸入為啟用。

  • 並非所有 3PE 裝置都按至中間位置。

• 1：機器人未因 3 檔位啟用裝置而停止。

指示機器人有效的操作模式。

• 0：已停用

• 1：自動

• 2：手動

一组有效的安全限值。

• 0：正常

• 1：縮減

• 2：恢復

• 0：機器人正在移動。 如果任何關節以 0.02 rad/s 或更高的速度移動，則認定機器人處於運動狀態。

• 1：機器人處於靜止狀態。