安全功能表

此安全功能由外部保護裝置使用安全輸入來啟動，該安全輸入會啟動 2 類停機⁴。 目的在於保護人員免受傷，而非保護機器人、設備或產品。

工具 I/O 不受到防護停止的影響。

若連接啟用裝置，可將防護停止配置為僅在自動模式下執行。

請參閱「停止時間和停止距離安全功能」。⁵

停機類別 2

(IEC 60204-1)
SS2 停止

（如 IEC 61800-5-2 所述）

--

當配置為「防護重設」、而且外部重設連接從低轉換為高時，防護停止會重設。 啟動 SF2 重設的安全輸入。

將輸入重設為 SF2

--

設定允許的關節位置的上限和下限。 不考慮停止時間和距離，因為不會違反限制。 每個關節都可以有其限制。

直接限制一組允許的關節位置，讓關節可在範圍內移動。 根據 ISO 10218-1:2011 第 5.12.3 條 ，這是一種安全額定軟軸限制和空間限制。

不允許運動超過任何限制設定。

可降低速度，以讓運動不會超過任何限制範圍。

將啟動機器人停止，以預防超過任何限制範圍。

5°

設定關節速度的上限。 每個關節都可以有其限制。 此安全功能對接觸時的能量（夾緊或暫態）傳遞影響最大。

直接限制一組允許的關節速度，以讓關節執行。 它能用於限制快速關節運動，例如和奇點相關風險。

不允許運動超過任何限制設定。

可降低速度，以讓運動不會超過任何限制範圍。

將啟動機器人停止，以預防超過任何限制範圍。

1.15 °/s

監控TCP位姿（位置和方向），並預防超過安全平面或 TCP 位姿限制。

可設定多個位姿限制（工具法蘭、肘部和最多 2 個帶半徑的可配置工具偏移點）

方向受到工具法蘭或 TCP 特徵 Z 方向偏差的限制。

兩個部分。 (1) 限制可能的 TCP 位置的安全平面。 (2) 是 TCP 方向限制，可輸入為允許的方向和公差。 由於有安全平面而構成 TCP 和手腕包含/排除區域。

不允許運動超過任何限制設定。 可降低速度或減少扭矩，以讓運動不會超過 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 之任何限制。

3° 40 mm

監控TCP和肘部速度來預防超過速度限制。 相當於監控整個機器人手臂，因為 TCP 和肘部之間的部分不能比這些部分的終點移動得更快。

將啟動機器人停止，以預防超過任何限制範圍。

不允許運動超過任何限制設定。

50 mm/s

「力限制」是機器人在 TCP（工具中心點）和「肘部」所施加的力。 安全功能持續計算每個關節允許的扭矩，以維持在 TCP 和肘部定義的力限制範圍之內。

關節控制其扭矩輸出，以維持在允許的扭矩範圍之內。 意即 TCP 或肘部的力將保持在定義的力的限制範圍內。

當力限制 SF 啟動停止時，機器人將會停止。 UR 標準控制器將導致運動「退回」超過力限制之前的位置。 這種「退回」不屬於安全功能的一部分，因為它是由標準控制器完成的。 在啟動機器人停止之前，安全控制器有一個允許的固定時間（回應時間的一部分）。

將啟動機器人停止，以預防超過任何限制範圍。

不允許運動超過任何限制設定。

25 N

動量限制對於限制暫態影響是非常有用的。

動量限制會影響到整個機器人。

將啟動機器人停止，以預防超過任何限制範圍。

不允許運動超過任何限制設定。

3 kg m/s

此功能會監控機器人執行的機械作用（關節扭矩乘以關節角速度的總和），這也會影響到機器人手臂的電流和機器人速度。 此安全功能會動態限制電流/扭矩，但會維持速度。

動態限制電流/扭矩

10 W

當配置機器人停止輸出而且機器人停止時，雙輸出為低。 如果沒有啟動機器人停止，則雙輸出為高。 不使用脈衝但可容忍。 如需整合安全功能相關資訊，請參閱腳註。⁶

這些雙輸出可更改任何外部緊急停止的狀態，該外部緊急停止連接到可配置的安全輸入，且該輸入被配置為緊急停止輸入。

對於停止輸出，驗證會在外部設備上進行，因為 UR 輸出為此外部設備的外部停止安全功能的輸入。

每當機器人移動（正在運動）時 ，雙數位輸出都是低的。 未在運動時輸出為高。 功能安全是針對 UR 機器人內部。 如需整合安全功能相關資訊，請參閱腳註⁶。

雙輸出在運動時為低，沒有運動時為高。

當機器人停止時（正處於停止或靜止狀態），雙數位輸出為高。 當輸出為「低」時，機器人未處於停止過程中，也並非處於靜止狀態。 如需整合安全功能相關資訊，請參閱腳註⁶。

N/A

啟用（或啟動）安全功能的縮減設定時，雙數位輸出為低。 功能安全是針對 UR 機器人內部。 如需整合安全功能相關資訊，請參閱腳註⁶。

N/A

未啟用（或未啟動）安全功能的機器人縮減設定時，數位輸出為低。

功能安全評等是針對 UR 機器人內部。

如需整合安全功能相關資訊，請參閱下方腳註⁶

即時監控條件，以避免超過停止時間限制。 限制機器人速度，以確保不會超過停止時間限制。 ⁷

不允許實際停止超過限制設定。

50 ms

即時監控條件，以避免超過停止距離限制。 限制機器人速度，以確保不會超過停止距離限制。 ⁷

導致速度降低或機器人停止以避免超過限制。

40 mm

安全功能會監控安全額定輸出，以確保只有在機器人處於配置和監控的「安全原點位置」時才能啟動輸出。

若在機器人未於配置位置時啟動輸出，則會啟動 0 類停機。

僅當機器人處於配置的「安全原點位置」時，才能啟動「安全原點輸出」

 1.7 °

當外部連接為低電平時，則自動模式（執行）為啟用中。  當外部連接為高電平時，操作模式為編寫程式/教導。

建議：與啟用裝置一起使用，意即 UR 教導器配有整合的 3 檔位啟用裝置。

在教學/編寫程式時， TCP 速度最初會限制為 250mm/s。 可使用教導器「速度滑塊」來手動增加速度，不過一旦啟動動了啟用，速度限制值將重設為 250mm/s。

SF2 輸入

一個 3 檔位啟用裝置⁹有 3 個開關位置：關、開、關（按壓時的啟動順序）。

完全鬆開後，裝置就會關閉。 按下/按壓到中心位置時，它就會開啟。 完全按下（按壓）會導致成為關閉狀態。

當 3 檔位啟用裝置「開啟」時，運動將會啟用。

在手動模式下，當外部啟用裝置連接關閉時，內部安全系統就會啟動 SF2，就是 2 類停止。

建議：和模式開關一起使用作為安全輸入。¹⁰

在手動模式下，當 SF18 輸入為低時，會在內部觸發 SF2

2 類停止 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

在自動模式（ 「執行中」 ）下，SF19 的輸出為高。

在手動模式下，當任何啟用裝置¹¹處於關閉狀態時（不在中間的開啟位置，代表啟用裝置已鬆開或完全按下），會觸發 SF2 而導致 2 類停止 (SS2)，同時 SF19 的輸出為低。 ⁸

在手動模式下，在使用自由驅動和 3PE 時：

• 若自由驅動已啟用，而且

  • 所有 3PE 皆處於關閉狀態，則 SF19 的輸出為高。

  • 有任何 3PE 處於開啟狀態，則 SF19 的輸出為低。

• 若自由驅動未啟用，而且

  • 所有 3PE 皆處於開啟狀態，則 SF19 的輸出為高。

  • 有任何 3PE 處於關閉狀態，則 SF19 的輸出為低。

在手動模式下，當 3PE 處於關閉狀態時，輸出為低，同時 SF2 會在內部觸發
2 類停止 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

在自動模式（ 「執行中」 ）下，SF20 的輸出為低。

在手動模式下，當任何啟用裝置¹¹處於關閉狀態時（不在中間的開啟位置，代表啟用裝置已鬆開或完全按下），SF20 的輸出為高。

在手動模式下，在使用自由驅動和 3PE 時：

• 若自由驅動已啟用，而且：

  • 所有 3PE 皆處於關閉狀態，則 SF20 的輸出為低。

  • 有任何 3PE 處於開啟狀態，則 SF20 的輸出為高。

• 若自由驅動未啟用，而且：

  • 所有 3PE 皆處於開啟狀態，則 SF20 的輸出為低。

  • 有任何 3PE 處於關閉狀態，則 SF20 的輸出為高。

注意：SF20 是 SF19 的反轉版本，相較於 SF19 其輸出狀態在邏輯上相反。

在手動模式下，當 3PE 處於關閉狀態時，輸出為高。

N/A

監測手腕關節扭矩，以避免夾緊扭矩過高

監控並控制手腕關節的扭矩，避免超過限制。 將啟動機器人停止，以預防超過限制。

N/A