Changes to PROFIsafe 5.25

• 0：機器人正在執行或已完成類別 0 的安全停止；透過立即切斷手臂和電機電源來強制停止。

• 1：機器人未進行類別 0 的停止。

• 0：機器人正在執行或已完成類別 1 的安全停止；此為電機處於斷電狀態、並接上剎車後的受控制停止。

• 1：機器人未進行類別 1 的停止。

• 0：機器人正在執行或已完成類別 2 的安全停止；此為電機處於通電狀態的受控制停止。

• 1：機器人未進行類別 2 的停止。

• 0：由於安全系統不符合定義的有效安全限制，機器人將停止。

• 1：機器人符合定義的有效安全限制。

• 0：由於安全系統中出現預期外的異常錯誤，機器人已停止。

• 1：機器人未遇到安全系統中預期外的異常錯誤。

• 0：由於下列其中一個情況，機器人將停止：

  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC断言了安全停止。

  • 連接到控制箱防護停止不可配置輸入的單位，已啟用防護停止。

  • 连接到控制箱的安全防护停止可配置安全输入的单元断言了安全防护停止。

• 1：機器人未因防護而停止。

注意：此訊號使用和防護重設一樣的語法。 必須使用配置的防護停止重設功能來重設訊號。 PROFIsafe 會強制使用防護重設功能。

由于机器人在自动模式下运行，并且出现以下情况之一，因此机器人被停止：

• 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言安全停止自动。
• 连接到控制箱的保护停止自动可配置安全输入的单元断言了保护停止自动。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号

PROFIsafe意味着使用安全重置功能。

• 0：機器人停止是因為它在手動模式下運作，而且存在下列條件之一：

  • 任意 3PE 按至中間位置，而且自由驅動輸入為啟用。

  • 並非所有 3PE 都按至中間位置。

• 1：機器人未因 3 檔位啟用裝置而停止。

• 0：已啟用縮減的安全限制。

• 1：已啟用正常安全限制。

• 0：發生下列其中一個情況，機器人將停止：

  • 教学吊坠的急停按钮被按下。

  • 按下连接到控制箱机器人e-stop不可配置安全输入的e-stop按钮。

• 1：機器人未處於由機器人觸發的緊急停止狀態。

一组有效的安全限值。

• 0：正常

• 1：縮減

• 2：恢復

• 0：機器人正在移動。 如果任何关节以0.02 rad/s或更高的速度移动，则认为机器人正在运动。

• 1：機器人處於靜止狀態。