有效負載

說明

您必須設定有效負載、CoG 和慣性，才能讓機器人發揮最佳效能。

您可以定義多個有效負載，並在您的程式中在切換這些有效負載。 這在「拾取和放置」應用程式中很有用，例如，機器人拾起和放下物件的地方。

 
新增、重新命名、修改和刪除有效負載

您可以依照下列操作開始設定新的有效負載：

  • 點按 以唯一名稱來定義新的有效負載。 新的有效負載顯示於下拉式選單中。

  • 輕按 以重新命名有效負載。

  • 點按 以刪除所選的有效負載。 不得移除最後一個有效負載。

 
有效負載

下拉式選單中的勾號表示啟用中的有效負載。 可使用變更啟用中的有效負載。

預設有效負載

在開始執行程式之前，將預設有效負載設定為啟用。

  • 選擇所需的有效負載，點按設為預設將有效負載設定為預設有效負載。

下拉式選單中的綠色圖示代表預設的已配置有效負載。

 
設置重心

點按 CX, CY 和 CZ 欄位來設定重心。 這些設定適用於選去的有效負載。
Payload Estimation

此功能允許機器人幫助設置正確的有效載荷和重心 (CoG)。

 
使用有效負載估算精靈

  1. 在「安裝設定」索引標籤的「一般」下，選擇 有效負載。

  2. 在「有效負載」螢幕上，點擊測量。

  3. 在「有效負載估算精靈」中，點按下一步.

  4. 依照有效負載估算精靈的步驟，設定 4 個位置。
    設定 4 個位置時，需要將機器人手臂移動到 4 個不同的位置。 有效負載是從每個位置所測量的負載。

  5. 所有測量都完成後，您可以驗證結果並，點按結束。

遵循以下準則以獲得最佳有效負載評估結果：

  • 確保 TCP 位置彼此盡可能不同

  • 在短時間內執行測量

  • 避免在估計之前和期間拉動工具和/或附加的有效載荷

  • 機器人安裝和角度必須在安裝中正確定義

 

設定慣性值

您可以選取使用自訂慣性矩陣來設定慣性值。

點擊欄位： IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ 和 IYZ，設定選取的有效負載慣性。

慣性在坐標系統中定出，其原點位於有效負載的重心 (CoG) 位置，而軸與工具法蘭軸對齊。

預設慣性的計算是依據球體的慣性以及使用者指定的質量，該質量密度為1g/cm3