確認支架尺寸

安裝機器人手臂的結構（支架）是機器人安裝的關鍵部分。 支架必須堅固，沒有任何源自外部的振動。

每個機器人關節都會產生扭矩，讓機器人手臂移動和停止。 在正常不間斷操作和停止運動期間，關節扭矩會以下列方式傳遞到機器人支架：

• Mz：圍繞底座 z  軸的扭矩。

• Fz：沿底座 z 軸的力。 

• Mxy：在底座 xy 平面上任何方向的傾斜扭矩。

• Fxy：底座 xy  平面上向任何方向的力。

負載的大小取決於機器人型號、程式和多個其他因素。

支架的尺寸應考慮機器人手臂在正常不間斷運行期間以及在類別 0、1 和 2 停止運動期間產生的負載。

在停止運動期間，允許關節超過最大標稱操作扭矩。 停止運動期間的負載與停止類別的類型無關。

下表所列的值是在最差情況下運動中的最大標稱負載乘以 2.5 的安全係數。 實際負載不會超過這些值。

0、1 和 2 類停止期間的最大關節扭矩。

正常運作期間的最大關節扭矩。

通常可透過降低關節的加速度限制來減低正常操作負載。 實際操作負載取決於應用和機器人程式。 您可以使用 URSim 評估特定應用中的預期負載。

您可以納入額外的安全邊界，並考量到下列設計元素：

• 靜態剛度：在機器人運動期間，不夠剛性的支架會偏轉，導致機器人手臂無法達到預期的路點或路徑。 缺乏靜態剛度也可能導致不佳的自由驅動教學體驗或保護停止。

• 動態剛度：如果支架的特徵頻率與機器人手臂的移動頻率相符，整個系統就能產生共振，產生機器人手臂振動的印象。 缺乏動態剛度也可能導致保護停止。 支架的最小共振頻率應為 45 Hz。

• 疲勞：支架的尺寸應與整個系統的預期使用壽命和負載週期相符。