基本程序節點：移動 

說明

「移動」命令可讓機器人從 A 點移動到 B 點。機器人的移動方式，對機器人正在執行的任務很重要。 當您將「移動」新增到程式樹時，「移動」窗格會出現在畫面右側。 「移動」窗格中的選項可讓您配置「移動」和附加的路點。

 
速度設定

適用於運動類型的共享參數是最大關節速度和關節加速度。

 

4.1:  运动的速度配置文件。 曲线分为三段： 加速度、 巡航 和 减速度。 巡航 阶段的水平由运动的速度设置给出，而 加速度 和 减速度 阶段的陡度由加速度参数给出。

OptiMove 是運動控制選項，可指定機器人的速度和加速度，同時維持硬體限制。 這代表機器人的最佳運動不會超過所需限制。

因此， 100% 是硬體限制內的最大速度百分比和加速度。

 

 
移動命令

「移動」命令會透過路點來控制機器人的動作。

當您為程式新增「移動」命令時，會自動加入路點。

您也可以使用「移動」命令來設定機器人手臂在路點之間移動的加速度和速度。

 

機器人使用四個「移動」命令移動，如下列章節所述：

 
移動 J

移動 J 命令可建立機器人從點 A 到點 B 的最佳移動路徑。 該移動路徑可能不是 A 和 B 之間的直線，但是對關節的開始位置和關節的結束位置而言是最佳的。

移動 J 會依照機器人手臂關節空間中的計算來移動。 控制關節同時完成其移動。 此移動類型將為工具沿著一個曲線路徑前進。
新增移動 J

  1. 在機器人程式樹中，選擇要新增「移動」命令的位置。

  2. 在「基本」下方，點按「 移動」，將「移動」節點和路點一起新增。

  3. 選擇移動節點。

  4. 在下拉式選單中選擇移動 J。

 

 
新增附有 OptiMove 的移動 J

  1. 在機器人程式樹中，選擇所需「移動」節點或「路點」節點。

  2. 在「運動控制」下拉式選單中，選擇 OptiMove。

  3. 使用滑桿來設定速度。

  4. 您可以選擇按比例加速度來維持設定的連接。

    您可以取消選擇按比例加速來個別修改設定。

使用關節角度

當使用移動 J 定義路點時，以「使用關節角度」選項作為 3D 位姿的替代方案。

 

如果程式在機器人之間移動，則不會改變使用關節角度定義的路點。 當您要在新機器人中安裝程式時，這會很有用。

 

使用「使用關節角度」會讓 TCP 選項和特徵無法使用。

 

移動 L

移動 L 指令會建立從 A 點到 B 點的直線移動。移動 L 會讓工具中心點 (TCP) 在路點之間線性移動。 这意味着每个关节都会执行更复杂的运动，以使工具保持在直线路径上。

 
新增移動 L

新增移動 L 和新增移動 J 很類似。

  1. 在機器人程式樹中，選擇要新增「移動 L」到何位置。

  2. 在「基本」下方，點按「移動」，然後從下拉式選單中選擇「移動 L」。

新增附有 OptiMove 的移動 L 也和新增附有 OptiMove 的移動 J 很類似。

選擇節點後，只需前往「運動控制」下拉式選單，然後選擇 OptiMove 即可。

 

 
移動 P

移動 P 命令可在路點之間建立恆定速度的移動。

啟用路點之間的交融，以確保恆定速度的移動。
新增移動 P

新增移動 P 和新增移動 L 及移動 L 很類似。

  1. 在機器人程式樹中，選擇要新增「移動 P」到何位置。

  2. 在「基本」下方，點按「移動」，然後從下拉式選單中選擇「移動 P」。

新增附有 OptiMove 的移動 P 也和新增附有 OptiMove 的移動 J 很類似。

選擇節點後，只需前往「運動控制」下拉式選單，然後選擇 OptiMove 即可。
詳細資訊

移動 P 以恆定速度和圓形交融線性移動工具，適用於黏合或配製等一些工藝操作。 默认情况下，混合半径的大小是所有路点之间的共享值。 较小的值将使路径变得更清晰，而较大的值将使路径更平滑。 当机器人手臂以恒定速度穿过航点时，机器人控制箱不能等待I/O操作或操作员操作。 这样做可能会停止机器人手臂的运动，或导致机器人停止。

 

 
移動圓形

移動圓形命令可透過建立一個半圓來建立一個移動圓形。

您只能透過移動 P 命令新增移動圓形。

新增移動圓形

  1. 在機器人程式樹中，選擇要新增「移動」命令的位置。

  2. 在「基本設定」下方，點按移動。

    路點會和「移動」節點一起新增至機器人程式。

  3. 選擇移動節點。

  4. 在下拉式選單中選擇移動 P。

  5. 點按新增圓形移動

  6. 選擇方向模式。
詳細資訊

機器人從目前位置或起點開始圓形移動，通過圓弧上定出的經過點，然後到達終點並成圓形移動。

模式用於通過圓弧計算工具方向。

模式可以是：

  • 已固定：只有起始點用於定義工具方向。

  • 無約束：起點轉換為結束點以定義工具方向。

 

 

使用「設定」TCP

如果您需要在機器人程式執行期間變更 TCP，則可使用此設定。 如果您需要在機器人程式執行時控制不同物體，則可使用此設定。

機器人移動的方式係根據哪個 TCP 設為啟動的 TCP 來進行調整。

忽略活动TCP 允许相对于工具法兰调整此移动。
在「移動」中設定 TCP

  1. 访问程序选项卡屏幕以设置用于航点的TCP。

  2. 在命令下，在右侧的下拉菜单中选择移动类型。

  3. 在移动下，在 设置TCP 下拉菜单中选择一个选项。

  4. 选择 使用活动TCP 或选择 用户定义的TCP。
    您还可以选择 忽略活动TCP。

特徵

可在路點之間使用「特徵」來讓程式記住工具坐標。

這對您在設定路點時非常有用（請參閱特徵）。

 

在下列情況下可以使用「特徵」：

  • 「特徵」對相對路點無影響。 總是針對底座方向發生相對移動。

  • 當機器人手臂移動到可變路點時，系統工具會將工具中心點 (TCP) 計算為所選特徵之空間中的變數坐標值。 因此，如果選擇另一特徵，機器人手臂向可變路點的移動將不同。

  • 您可以在程式執行時透過將位姿分配給其對應的變數來變更特徵的位置。

移動命令中的共享參數

 

移動畫面右下方的共享參數適用於機器人手臂從上一個位置移至命令下第一個路點的路徑，以及該路點到每個後續路點的路徑。

移動命令設定不適用於移動命令下從最後一個路點延伸的路徑。