最大有效負載

說明

額定機器人手臂有效負載取決於有效載荷的重心（ CoG ）偏移，如下所示。 重心偏移定義為：工具法蘭的中心與附加有效負載的重心之間的距離。

 

如果有效負載放置在工具法蘭下方，機器人手臂可以適應較長的重心偏移。 例如，在計算拾取和放置應用程式中的有效負載質量時，請同時考慮夾爪和工件。

 

如果有效負載重心超出機器人的觸及範圍和有效負載，機器人的加速能力可能會降低。 您可以在「技術規格」中驗證機器人的觸及範圍和有效負載。

 



    擴展有效負載的

    完整效能

 
有效载荷 [kg]
重心偏移 [mm]

額定有效負載與重心偏移之間的關係。

 
有效負載容量增加

如果有效負載放置在工具法蘭下方，則機器人手臂可以適應更高的有效負載和更長的重心偏移。 您可以根據下列標準增加機器人手臂的最大有效負載容量：

  • 高有效負載的移動而且工具垂直向下時，這在托盤裝紮應用中經常出現。

  • 有效負載重心在機器人的額定水平範圍內。

  • 水平 XY 平面上的重心偏移量不超過擴展的有效負載曲線（ Z 軸中的長偏移量，超過有效負荷曲線並不構成問題）。

如何計算水平重心偏移的例子。

 

如上所示，水平有效負載偏移量 dy 應在有效負載曲線內。

 

任何機器人安裝方向都可以有擴展的有效負載。

 

增加最大有效負載容量，可能會導致機器人以較低的速度和加速度移動。 關節上的負載較高，可能會限制機器人工作範圍內的某些運動。 機器人軟體可自動確保不超出機器人的機械限制。

使用擴展的有效負載範圍不會讓此機器人的機器人保固失效。
有效負載慣性

正確設定有效載荷後，您就可以配置高慣性有效負載。

正確設定下列參數後，控制器軟體就會自動調整加速度：

  • 有效負載質量

  • 重心

  • 慣性

您可以使用 URSim 來評估特定有效負載的機器人動作的加速和循環時間。